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ROBX 坐标转换可将在直角坐标系中编写的刀尖运动转换为机器人轴所在的机床轴位置。 这一章介绍了在 ROBX 坐标转换中涉及的“框架”这一概念。 框架 一个坐标系可以通过“框架”发生一定形式的变化，具体有平移“Translation”和旋转 “Rotation”两种。平移指轴移动；而旋转则指坐标系相对于某个参考系进行旋转。平移时，各 轴的名称为 X 轴、Y 轴和 Z 轴。这些轴以一定方位组合在一起，形成一个直角坐标系。在框 架中，平移首先执行，然后是旋转。 平移 平移始终在原始坐标系的各坐标方向上进行。轴方向由不同的机床数据来定义 • X 轴方向：…_POS[0] • Y 轴方向：…_POS[1] • Z 轴方向：…_POS[2] 旋转 旋转使用 RPY 角度 A、角度 B 和角度 C（RPY = Roll Pitch Yaw）来定义。正旋转方向根据右 手定律来确定：将右手大拇指对准旋转轴的方向，其余手指则指出了正旋转方向。注意：角 度 A 和 C 的取值区间是[ -180; +180 ]；而角度 B 的取值区间是[ -90; +90 ]。RPY 角度的含 义如下： • 角度 A：第 1 个旋转角度，围绕初始坐标系的 Z 轴 • 角度 B：第 2 个旋转角度，围绕旋转后的 Y' 轴 • 角度 C：第 3 个旋转角度，围绕旋转 2 次后的 X'' 轴基本坐标系 对于不带附加轴的机器人，世界坐标系 WO 和机器人坐标系 RO 默认都位于机器人底座上， 即 WO = RO = BCS。 底座坐标系 RO 是与由坐标转换所确定的第一个内部机器人坐标系 IRO 的连接。 但根据设备的具体规格，您也可以通过以下机床数据将世界坐标系（BCS = WO）相对于机 器人底座坐标系 RO 进行平移和旋转（参见下图）。世界坐标系并不一定要位于机器人底座 上。参见 符合数控惯例的整体刀具 (页 26) 符合机器人惯例的整体刀具 (页 27) 符合数控惯例的分体刀具 (页 29) 符合机器人惯例的分体刀具 (页 30) 3.3.2 整体刀具上的法兰坐标系 对于整体刀具而言，刀具长度（L1、L2、L3）和刀具旋转的参考点是法兰坐标系，具体定 义在法兰坐标系 (页 24) 一章中介绍。 下面以刀具“夹钳”为例介绍了该刀具的设置。整体刀具在数控惯例和机器人惯例下是不同 的。说明 设置 ROBX_TOOL_DIR = 0，便表明按照机器人惯例来设置刀具方向，也就是说，正值刀具 长度被换算为 X/Y/Z 正向的值。 参见 法兰坐标系 (页 24) 3.3.3 分体刀具的法兰坐标系 机器人上安装了分体式刀具时，刀柄（比如：铣削主轴）需要在 ROBX 中单独设置。通过相 应的机床数据可以使装刀点相对于法兰坐标系发生平移或旋转。通过这种方式可以确定机器 人终端元件相对于法兰坐标系的位置。 刀柄坐标系相对于法兰坐标系的旋转在 N62965 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[0-2] 中输入。 铣刀偏移的参考点是装刀点。 刀具长度用 L1, L2, L3 来定义。 刀具旋转用 $TC_DPC1-3[1,1] 来定义。 该值就是刀具相对于法兰坐标系旋转的 RPY 角度 A、角度 B 和角度 C。在该过程中，首先按 照刀具长度平移，然后执行 TCP 的旋转。 下面的分体式刀具的设置，以铣削主轴为例。分体式刀具在数控惯例和机器人惯例下是不同 的。 参见 符合数控惯例的分体刀具 (页 29)