西门子软启动器经销全国代理商– 预设值和限值 (页 200)– 动态调整 (页 202)• 运动系统坐标系、对象坐标系和工具– 坐标系与标架 (页 39)– Zui多具有四个插补运动系统轴的运动系统类型 (页 41)– 坐标系的偏移和旋转 (页 177)• 区域 (页 181)• 作业序列 (页 204)4.3 运动系统控制的运动控制指令 (S7-1500T)通过用户程序中的运动控制指令或 TIA Portal（在“工艺对象 > 调试”(Technology object >Commissioning) 下）执行运动系统工艺对象的功能。下表列出了运动系统工艺对象所支持的运动控制指令：运动控制指令 简要说明运动系统的运动“MC_GroupInterrupt” 中断运动执行“MC_GroupContinue” 继续执行运动“MC_GroupStop” 停止运动“MC_MoveLinearAbsolute” 线性轨迹运动的运动系统定位

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STEP 7 中的功能 (S7-1500T)下表列出了 STEP 7 中运动系统工艺对象所支持的功能：TIA Portal 中的功能 简要说明运动系统控制面板 (页 256) • 运动系统轴主动回原点• 在 WCS 或 OCS 中点动运动系统• 在 MCS 中点动各个运动系统轴• 在 JCS 中点动接头诊断 (页 269) 监视和观察运动系统工艺对象的状态和错误消息运动系统轨迹 (页 277) • 对工具中心点 (TCP) 和对象坐标系 (OCS) 的当前运动进行 3D 可视化• 记录、播放和保存运动系统的运动• 导出和导入记录校准 (页 284) • 确定对象坐标系的准确位置• 定义工作区• 使用方向板在 3D 视图中离线移动工具中心点• 通过运动系统控制面板在线移动真实的运动系统4.5 运动机构的组态限制 (S7-1500T)运动控制资源每个 CPU 均提供了一组既定的“运动控制资源”。有关可用的总体运动控制资源的信息，请参见所用 CPU 的技术规范。有关 CPU 的运动控制资源的概述信息，请参见 TIA Portal 中的“工具 > 资源”(Tools > Resources)。资源 (S7-1500T)除了互连轴的运动控制资源外，运动系统工艺对象还使用 30 个“扩展运动控制资源”。有关可用运动系统的Zui大数量的信息，请参见所用 CPU 的技术规范。有关 S7-15xxT CPU 技术规范的信息，请参见相应手册。应用周期随着所用工艺对象数量的增加，CPU 处理工艺对象所需的计算时间也会延长。运动控制应用周期可以根据所用工艺对象的数量进行调整。S7-1500T Motion Control KinPlus 产品说明 (S7-1500T)要控制具有 5 个或 6 个插补轴的运动系统，必须通过运动控制包“S7-1500T Motion ControlKinPlus”补充 S7-1500T 运动系统功能。交付形式所需功能扩展不包含在工艺 CPU 的固件中，而是以运动控制包“S7-1500T Motion ControlKinPlus”的形式交付。运动控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus”包含带有功能扩展的完整运动控制固件。用于Zui多具有 4 个轴的运动系统的运动控制功能以及其它所有运动控制功能（如回原点或同步操作）也是从运动控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus”加载的。必须将运动控制包复制到“S7-1500T Motion Control KinPlus”类型的 SIMATIC 存储卡中。在运行时从该卡加载包含功能扩展的固件。“S7-1500T Motion Control KinPlus”可用于以下 CPU：• 集成了 SINAMICS S120 的 S7-1507D TF• S7-1518T-4 PN/DP• S7-1518TF-4 PN/DP不支持通过 PLCSIM 和 PLCSIM Advanced 进行仿真。支持的运动系统类型运动系统工艺对象额外支持以下运动系统类型：• 笛卡尔门户（带 2 个定位功能 A、B）• 带中央机械手的 6 轴铰接臂• 增量拾取器（带 2 个定位功能 A、B）• 用户自定义 3D 运动系统（带 3 个定位功能）5.2 具有 4 个以上插补运动系统轴的运动系统工艺对象 (S7-1500T)如果将包含运动控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus”的 SIMATIC 存储卡插入 CPU，运动系统工艺对象会计算具有 4 个以上运动系统轴的运动系统工具中心点的运动设定值。运动系统工艺对象计算运动系统各个轴的运动设定值，反之使用运动系统变换计算轴的当前值。所有计算中均包含动态设置。运动系统工艺对象将轴特定的运动设定值输出到互连的定位轴或同步轴。对于预定义的运动系统类型，运动系统变换 (页 155)是运动系统工艺对象的组成部分。对于用户自定义的 3D 运动系统（带 3 个定位功能），需要在单独的程序中提供运动系统变换。可在 TIA Portal 中创建运动系统的各个轴，作为“定位轴”或“同步轴”类型的工艺对象。组态运动系统工艺对象时，可根据组态的运动系统类型互连各轴在运动系统工艺对象中，可为具有 4 个以上运动系统轴的运动系统类型进行以下组态：• 基本参数– 运动系统 (页 48)– 测量单位 (页 49)• 互连– 互连运动系统轴 (页 50)– 机械轴耦合 (页 52)– 接头 (页 54)• 几何形状 (页 186)• 传送带跟踪 (页 237)• 动态– 预设值和限值 (页 200)– 动态调整 (页 202)• 运动系统坐标系、对象坐标系和工具– 坐标系与标架 (页 39)– 具有四个以上运动系统轴的运动系统类型 (页 43)– 坐标系的偏移和旋转 (页 177)• 区域 (页 183)• 作业序列 (页 204)运动控制指令运动系统工艺对象支持的所有运动控制指令也可用于具有 4 个以上插补轴的运动系统。更多信息，请参见“运动系统控制的运动控制指令 (页 27)”。STEP 7 中的功能下表列出了 STEP 7 中 S7-1500T Motion Control KinPlus 支持的功能：TIA Portal 中的功能 简要说明运动系统控制面板 (页 256) • 运动系统轴主动回原点• 在 WCS 或 OCS 中点动运动系统• 在 MCS 中点动各个运动系统轴• 在 JCS 中点动接头诊断 (页 269) 监视和观察运动系统工艺对象的状态和错误消息运动系统轨迹 (页 277) • 对工具中心点 (TCP) 和对象坐标系 (OCS) 的当前运动进行 3D 可视化• 记录、播放和保存运动系统的运动• 导出和导入记录校准 (页 284) • 确定对象坐标系的准确位置• 定义工作区• 使用方向板在 3D 视图中离线移动工具中心点所需运动控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus”（文件名为“6ES7 823-0KI20-1AA0V07.00.00.upd”）以 OSD 下载形式提供。1. 下载包含运动控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus”的 zip 文件。2. 在 SIMATIC 存储卡上创建文件夹“\MCRC\”。3. 将文件“6ES7 823-0KI20-1AA0 V07.00.00.upd”复制到 SIMATIC 存储卡上的文件夹“\MCRC\”（“Motion Control Runtime Component”）中。使用读卡器或 SIMATIC Web 服务器将文件复制到 SIMATIC 存储卡。仅可使用 SIMATIC 存储卡中带有标签“MC KinPlus”的文件。4. 要在 CPU 上激活运动控制包，请将 SIMATIC 存储卡插入 SIMATIC CPU 中。CPU 断电 → 上电后，会下载固件扩展，只要存储卡插入即可使用。显示已下载的运动控制包要检查固件扩展“S7-1500T Motion Control KinPlus”是否已成功下载，请检查当前运动控制包。可选择以下方式查看已下载运动控制包的版本和类型：• “在线和诊断”(Online and Diagnostics)下面“运动控制包信息”(Motion Control PackageInformation) 区中的“常规”(General)。• 在诊断缓冲区中的已下载版本事件说明中• 在 CPU 显示中的“概述 > 运动控制包信息”(Overview > Motion Control PackageInformation) 下• 在 Web 服务器的“诊断 > 运动控制包信息”(Diagnostics > Motion Control PackageInformation) 页面上如果运动控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus”已成功下载，则会显示“Package name: MCKinPlus”。还会显示运动控制包的版本和内部版本。如果显示“Package name: MC Base”，则不会下载运动控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus”。升级运动控制包要升级运动控制包，请将新的 UPD 文件复制到文件夹“\MCRC\”中。CPU 启动期间，始终会下载文件夹“\MCRC\”中版本Zui高的 UPD 文件。运动控制包的版本包含在文件名中。如果卡中有多个版本的运动控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus”，始终会下载Zui新版本。删除卡中的数据为了能够恢复之前的版本，请在删除现有文件之前将其保存到其它数据介质中。如果将多个不同版本的运动控制包复制到了卡中，要释放 SIMATIC 存储卡的存储空间，可以删除版本较低的运动控制包。格式化 SIMATIC 存储卡如果格式化 SIMATIC 存储卡，会将运动控制包“S7-1500