西门子经销S7-1500中国代理商
西门子经销S7-1500中国代理商
西门子代理公司国际化工业自动化科技产品供应商，西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；
网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统
集成和硬件维护服务的综合性企业。与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系，我们
的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。建立现代化仓
储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品，我们以持续的卓越与服务，取得了年销
售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。其产品范围包括西门子S7-SMART200、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。西门子授权代理商、西门子一级代理商 西门子PLC模块代理商﹐西门子模块代理商供应全国范围：
与此同时，我们还提供。
西门子中国授权代理商—— 浔之漫智控技术（上海）有限公司，本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球zhuming芯片制造商台积电毗邻，
东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等
交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。
目前，浔之漫智控技术（上海）有限公司将产品布局于中、高端自动化科技产品领域，
PLC模块S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等
HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、
驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等
西门子中国有限公司授权——浔之漫智控技术（上海）有限公司为西门子中国代理商，主要供应全国范围：西门子PLC代理商SIEMENS可编程控制器PLC模块、HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、
驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等
下表列出了“MC_MoveJog”运动控制指令的参数：
参数 声明 数据类型 默认值 说明
Axis INPUT TO_SpeedAxis
TO_PositioningAxis
TO_SynchronousAxis
- 工艺对象
JogForward INPUT BOOL FALSE TRUE 只要参数值为“TRUE”，轴就会以参
数“Velocity”中指定的速度正向移动。
JogBackward INPUT BOOL FALSE TRUE 只要参数值为“TRUE”，轴就会以参
数“Velocity”中指定的速度反向移动。
运动过程的速度设定值/转速设定值
≥ 0.0 使用指定值。
Velocity INPUT LREAL 100.0
< 0.0 使用指定值的juedui值。
加速度
> 0.0 使用指定值。
= 0.0 不允许
Acceleration INPUT LREAL -1.0
< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动
态默认值”(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Dynamic default values) 中组态的加速
度。
(.DynamicDefaults.Acceleration)
减速度
> 0.0 使用指定值。
= 0.0 不允许
Deceleration INPUT LREAL -1.0
< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动
态默认值”(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Dynamic default values) 中组态的减速
度。
(.DynamicDefaults.Deceleration)
加加速度
> 0.0 恒定加速度曲线
使用指定值。
= 0.0 梯形速度曲线
Jerk INPUT LREAL -1.0
< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动
态默认值”(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Dynamic default values) 中组态的加加速
度。
(.DynamicDefaults.Jerk)
FALSE 非位置控制操作
TRUE 位置控制模式
PositionControlled INPUT BOOL TRUE
只要执行“MC_MoveJog”作业，该参数即适用。之
后，以下作业的设置适用。
使用速度轴时忽略该参数据类型 默认值 说明
InVelocity OUTPUT BOOL FALSE TRUE 已达到速度/速度设定值，将输出速度/速
度设定值。
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。
CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因
位于参数“ErrorID”中。
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID
更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运
动控制报警和错误 ID (页 11)》中的“错误 ID”部分。
速度设定值零（“Velocity” = 0.0）的行为
“Velocity”= 0.0 的“MC_MoveJog”作业使用设定的减速度停止该轴。当达到速度/速度设定值零
时，参数“InVelocity”将显示值“TRUE”。
在“工艺对象 > 诊断 > 状态位和错误位 > 运动状态”(Technology object > Diagnostics > Status
and error bits > Motion status) 下，将会显示“恒定速度”(constant velocity) 和“停止”(standstill)
(.StatusWord.X12 (ConstantVelocity);.StatusWord.X7 (Standstill))。
在点动模式下移动轴
要在点动模式下移动某个轴，请按以下步骤操作：
1. 首先检查是否满足上述要求。
2. 使用“JogForward”可以正向移动某个轴；使用“JogBackward”，则可负向移动某个轴。
当前运动状态通过参数“Busy”、“InVelocity”和“Error”进行指示。
如果“JogForward”和“JogBackward”都设置为 TRUE，轴将以上一有效减速度进行制动。将输
出错误 16＃8007（方向指定不正确）。
说明
对超驰过程中的变化作出响应
恒速运动期间，如果速度因超驰 (.Override.Velocity) 变化而受到影响，则参
数“InVelocity”在加速或减速期间复位。当达到Zui新计算的速度时
（“Velocity” × “Override” %），“InVelocity”将再次置位。
更多信息
有关评估各个状态位的选项，请参见《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述》 (页 11)文档中
的“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部分
在点动模式下，轴通过“Jog_B”反向移动。达到速度设定值 -50.0 之后，将通过“InVel” = TRUE
发出信号。复位“Jog_B”之后，将制动轴并逐步停止。此后，通过“Jog_F”，轴可以正向转动。
达到速度设定值 50.0 之后，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。
在时间 ① 处，如果置位“Jog_F”，则可通过“Vel_Input”将速度设定值更改为 100.0。此外，也
可以通过速度超驰更改速度设定值。“InVel”将复位。轴正在加速。达到新的速度设定值 100.0
时，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。
如果置位“Jog_F”，那么在时间 ② 处同样会置位“Jog_B”。如果“Jog_F”和“Jog_B”均被置位，那
么使用Zui新适用的减速度来制动该轴。并通过“Error”指示错误，输出 16#8007 错误
的“ErrorID”（方向指定不正确）。
可通过复位输入“Jog_F”和“Jog_B”，解决这一问题。
在制动斜坡过程中，将在时间 ③ 处置位“Jog_F”。此时，轴将加速为Zui新设定的速度值。达到
速度设定值 100.0 之后，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。MC_MoveSuperimposed V7 (S7-1500, S7-1500T)
8.9.1 MC_MoveSuperimposed：位置轴叠加 V7 (S7-1500, S7-1500T)
说明
通过运动控制指令“MC_MoveSuperimposed”，可以启动叠加到正在运行的基本运动上的相对
定位运动。
适用于
• 定位轴
• 同步轴
要求
• 工艺对象已正确组态。
• 该工艺对象已启用。
超驰响应
有关“MC_MoveSuperimposed”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：回零和运动控制工作
(页 255)”部分。
说明
偏离动态设置
将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到新
的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速度或
减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。
如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到新
加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。
参数
下表列出了“MC_MoveSuperimposed”运动控制指令的参数：
参数 声明 数据类型 默认值 说明
Axis INPUT TO_PositioningAxis
TO_SynchronousAxis
- 轴工艺对象
Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业
Distance INPUT LREAL 0.0 叠加定位操作的额外距离（负或正说明
相对于活动的运动的Zui大速度偏差
> 0.0 使用指定值。
= 0.0 不允许
VelocityDiff INPUT LREAL -1.0
< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动
态默认值”(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Dynamic default valules) 中组态的速度。
(.DynamicDefaults.Velocity)
加速度
> 0.0 使用指定值。
= 0.0 不允许
Acceleration INPUT LREAL -1.0
< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动
态默认值”(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Dynamic default values) 中组态的加速
度。
(.DynamicDefaults.Acceleration)
减速度
> 0.0 使用指定值。
= 0.0 不允许
Deceleration INPUT LREAL -1.0
< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动
态默认值”(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Dynamic default values) 中组态的减速
度。
(.DynamicDefaults.Deceleration)
加加速度
> 0.0 恒定加速度曲线
使用指定值。
= 0.0 梯形速度曲线
Jerk INPUT LREAL -1.0
< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动
态默认值”(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Dynamic default values) 中组态的加加速
度。
(.DynamicDefaults.Jerk)
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 叠加定位完成
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。
CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因
位于参数“ErrorID”中。
ErrorID OUTPUT WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID
B 部分
使用“Exe_1”，初始化了距离为 50.0 的“MC_MoveRelative”作业。在时间 ② 处使用“Exe_2”，
初始化了距离为 -50.0 的“MC_MoveSuperimposed”作业。轴将反向移动，移动的距离为两个
作业的动态值总和，即 50.0 - 50.0 = 0.0。当轴达到目标位置后，将通过“Done_2”发出信号。
8.10 MC_StopSuperimposed V7 (S7-1500, S7-1500T)
8.10.1 MC_HaltSuperimposed：暂停轴上的叠加运动 V7 (S7-1500, S7-1500T)
说明
使用运动控制指令“MC_HaltSuperimposed”，将通
过“MC_MoveSuperimposed”、“MC_MotionInSuperimposed”或“MC_HaltSuperimposed”指令在
轴上创建的叠加运动减速到零速。此指令对轴的基本运动没有影响。
适用于
• 定位轴
• 同步轴
要求
• 工艺对象已正确组态。
• 该工艺对象已启用。
超驰响应
有关“MC_HaltSuperimposed”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：回零和运动控制工作 (页
255)”部分。
参数
下表列出了“MC_HaltSuperimposed”运动控制指令的参数：
参数 声明 数据类型 默认值 说明
Axis INPUT TO_PositioningAxis
TO_SynchronousAxis
- 工艺对象
Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作说明
叠加运动的减速度
> 0.0 使用指定值。
= 0.0 不允许
Deceleration INPUT LREAL -1.0
< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动
态默认值”(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Dynamic default values) 中组态的减速
度。
(.DynamicDefaults.Deceleration)
叠加运动的加加速度
> 0.0 叠加运动的恒定加速速度曲线；使用指定
的加加速度
= 0.0 叠加运动的梯形速度曲线
Jerk INPUT LREAL -1.0
< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动
态默认值”(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Dynamic default values) 中组态的加加速
度。
(.DynamicDefaults.Jerk)
FALSE 使用组态的加加速度减小作业开始时叠加
运动的当前加速度。而后，减速度增大。
AbortAcceleration INPUT BOOL FALSE
TRUE 叠加运动的加速度在作业开始时设置为
0.0；减速度立即增大。
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 将完成执行作业。
叠加运动停止。
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。
CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因
位于参数“ErrorID”中。
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID
更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运
动控制报警和错误 ID (页 11)》中的“错误 ID”部分
通过“MC_MoveRelative”作业 (A1) 作为基本运动来移动轴。
通过“Exe_2”，会触发“MC_MoveSuperimposed”作业 (A2) 作为叠加运动。.StatusWord.X23 位已设置。在时间 ②，“MC_MoveSuperimposed”作业
被“MC_HaltSuperimposed”作业 (A3) 超驰。通过“Abort_2”发出作业中止信号。.StatusWord2.X7 位将置位，.StatusWord.X23 位将复位。当“AbortAcc_3”= TRUE
时，电流加速度立即被设置为 0 并且减速度增大。将叠加运动减速到速度 = 0。通
过“Done_3”报告“MC_HaltSuperimposed”作业完成。.StatusWord2.X7 位复位。
8.11 MC_SetSensor V7 (S7-1500T)
8.11.1 MC_SetSensor：将备用编码器切换为工作编码器 V7 (S7-1500T)
说明
通过运动控制指令“MC_SetSensor”，切换用于轴的闭环位置控制的编码器。
无须使用参数“Mode”= 2 和 3 进行切换，即可调整所寻址编码器的实际值。
适用于
• 定位轴
• 同步轴
要求
• 已正确组态工艺对象和备用编码器。
• 无重启指令且无“MC-Home”作业处于运行状态。
超驰响应
• 其它任何运动控制作业不会中止“MC_SetSensor”作业的执行。
• 新作业“MC_SetSensor”不会中止任何激活的运动控制作业。
参数
下表列出了“MC_SetSensor”运动控制指令的参数：
参数 声明 数据类型 默认值 说明
Axis INPUT TO_PositioningAxis
TO_SynchronousAxis
- 工艺对象
Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业
