除了极端灵活的定位功能外，EPos 还集成了监控和补偿功能，可 确保高度的可靠性和舒适性。 各种运行模式和这些模式配备的功能使灵活性和生产能力进一步 提升，例如通过即时且无扰的运动控制修正。 此外还可使用预配置的 PROFIdrive 定位报文，选中后会自动内部 “连接”到基本定位器。下层位置闭环控制，主要包含以下部分 • 位置实际值处理（包含下级测头检测和参考脉冲搜索） • 位置控制器（包含限制、匹配和前馈计算） • 位置控制器周期 8ms（转速控制器周期 2ms） • 监控（静止状态监控、定位监控、动态跟随误差监控、凸轮信 号） 机械系统 • 反向间隙补偿 限制 • 速度/ 加速度/ 减速度/ 加加速度限制 • 软限位开关（通过位置设定值计算限制运行范围） • 停止凸轮（通过硬限位开关分析限制运行范围） 回参考点及校准 • 设置参考点（在静止轴上） • 主动回参考点（独立的运行模式，包含反向凸轮、自动反转、回 到“凸轮和编码器零标记”、回到“编码器零标记”或“外部 等效零标记 (BERO)”这些功能） • 被动回参考点（在“普通”运动期间通过测头分析实现无缝回 参考点；通常分析 BERO 信号。“点动/Jog”、“设定值直接给  定/MDI”和“运行程序段”这些运行模式中的下层功能） • 值编码器校准