德国西门子ProTool软件总经销商

公司代理经销西门子产品供应全国，西门子工控设备包括S7-200SMART、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。公司国际化工业自动化科技产品供应商，是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统

集成和硬件维护服务的综合性企业。西部科技园，东边是松江大学城，西边和全球**芯片制造商台积电毗邻，作为西门子授权代理商，西门子模块代理商，西门子一级代理商，西门子PLC代理商，西门子PLC模块代理商，

建立现代化仓

储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品与此同时，我们还提供西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；

网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务。西门子中国有限公司授权合作伙伴——浔之漫智控技术(上海)有限公司，

向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等

交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。

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售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系，我们

的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。

目前，将产品布局于中、高端自动化科技产品领域，主要销售西门子PLC模块，西门子交换机，西门子变频器，西门子触摸屏，西门子电机，西门子数控软件，西门子电线电缆，西门子低压产品等等。

驱动固有频率根据行程的变化而变化。极端值出现在两端边缘和中间位置（p0351）。因此， 将极端值指定为控制点时，进行调节器（比例分量和微分分量）的位置匹配意义非常。 如果没有执行活塞校准，匹配自行接通时无效。 匹配生效时，两个控制点之间的速度控制器比例增益和微分分量进行线性插补。 “计算控制器数据”时，控制器设置和匹配选择都会发生变化。 比例分量 负向比例增益（p1460 或 p1462）有助于减少振动。增益是相对于驱动圆弧增益输入的。 100％ 表示：在设定值 - 实际值之差为*大速度(p1083, p1086)时，总额定阀门电压将作为 比例分量输出。 通过 p1461 设置的比例增益涉及到通过 p1475 设置的系统增益积分分量可通过积分时间置零（p1463）关闭。负向比例增益时的积分时间编译为负，以致 补偿永远保持负反馈。 可通过 PLC 打开/关闭积分器，PLC 上反馈当前状态。 积分器反馈 速度控制环的积分器通过带有已配置时间常数（p1494）的一阶低通滤波器性能评估反馈降 低。 ● 效果： 速度控制环的积分器输出限制为设定值 - 实际值差的比例值（固定的比例分量）。 ● 应用： 以仍然存在位置设定值 - 实际值差为代价，位置设定值为零和静摩擦处于主导时运动可 被抑制，例如：静止状态中位置控制轴的摆动（Stick-Slip 黏滑效应）或 μm 级步进运动 时过冲。 ● 设置提示： 从较高值开始对该数据进行优化直至**折衷方案。 积分器反馈阈值 低于速度，积分器反馈生效（p1495）。 积分器反馈主要是用于静摩擦问题时，来禁止位置闭环控制运行和静止状态时因静摩擦导致 的不受控运动（Stick-Slip 黏滑效应）。 通过 p1495 可以确定：积分器反馈只在速度设定值较小时生效且能稳定静止状态。速度较 大时，积分分量的效果不会受限制。 微分分量（加速反馈） 除了比例分量外，控制器中还有微分分量（加速反馈）。微分分量位于反馈支路中。通过微 分时间（p1465、p1466 和 p1467）进行设置。微分时间设置为正值或负值。如果输入 0， 则没有微分分量生效。 跟比例分量一样，可在 A、B 侧液压缸进行微分分量设置。 由于不能达到**的微分，因此必须具有额外的分母分量。通过平滑时间常数（p1464）对 其进行设置。如果微分分量关闭，平滑也无效。参考模型中模拟了控制激励时，速度控制器中不带积分分量的速度控制环时间上的特性。精 确模拟的理想情况是在设定值-实际值比较后，无负载的积分器上不存在偏差。实际上会降 低控制时速度的过冲。 参考模型通过固有频率（p1433）和阻尼（p1434）进行设置。 速度控制器的控制值 有 4 种控制值滤波器。您可在参数 p1656 中的速度控制器中激活所需控制值滤波器的数量。 缺省设置中没有滤波器生效。有带阻滤波器和二阶低通滤波器可供选择，通过 p1657 设置。 示例： ● 控制值滤波器 1 生效 p1656.0 = 1 ● 控制值滤波器 1 和 2 生效 p1656.0 = p1656.1 = 1 4 个控制值滤波器的配置输入。有以下方式可选： ● 通用 2 阶滤波器 ● 低通 说明 配置滤波器类型前，需要分配相应的滤波器机床数据。 表格 6-1 速度控制器中典型的控制值滤波器 滤波器 类型选择 值 必要的设置 第 1 滤波器 p1657 1 低通（参见 p1658, p1659） 2 通用二阶滤波器（参见 p1658, p1659, p1660, p1661）