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说明 设置 ROBX_TOOL_DIR = 1，便表明按照数控惯例来设置刀具方向，也就是说，正值刀具长 度被换算为 X/Y/Z 负向的值。 数控惯例要求轴按以下顺序旋转，使用编程指令 ORIVIRT1 来激活： $MA_ORIAX_TURN_TAB_1[0]=1 $MA_ORIAX_TURN_TAB_1[1]=2 $MA_ORIAX_TURN_TAB_1[2]=3 文档 关于角度编程的详细信息请参见“ROBX 转换的功能说明”。 3.3.3.2 符合机器人惯例的分体刀具坐标转换机床数据 $MC_TRAFO_AXES_IN_1 该数据用于定义 ROBX 坐标转换中使用的轴。必须按从小到大的顺序，即从第 1 根到第 6 根 的顺序依次定义机器人轴（即通道轴编号）。注意，ROBX 坐标转换和附加轴组合使用时有 以下规定，须遵守。 线性轴须在 MD 24110[6-8] 中定义；可倾回转工作台的旋转轴须在 MD 24110[9-11] 中定义。 MD 24110[6-8] 中定义了机器人底座坐标系中的线性轴；下标 [9-11] 中定义了工件坐标系 中的可倾回转工作台轴。ROBX 坐标转换可以*多和 3 根线性附加轴、3 根旋转附加轴组合 使用。 编号 说明 通道轴号通道轴号 注释 24110[4] $MC_TRAFO_AXES_IN_1 5 第 5 根机器人轴 24110[5] $MC_TRAFO_AXES_IN_1 6 第 6 根机器人轴 24110[6] $MC_TRAFO_AXES_IN_1 8 第 1 根线性轴 24110[9] $MC_TRAFO_AXES_IN_1 10 可倾回转工作台的第 1 根 轴（摆动轴） 24110[10] $MC_TRAFO_AXES_IN_1 11 可倾回转工作台的第 2 根 轴（旋转轴） 4.3 定义线性轴移动方向和定义回转工作台辅助轴旋转方向的机床数据 $MC_ROBX_EXT_AXIS_VECTOR_1[0…2] 该机床数据用于定义 MD 24110[6] 中确定的线性附加轴相对于世界坐标系 WO 的移动方向。 正如下图所示，线性轴和世界坐标系 WO 的 X 轴平行。按下表设置该机床数据。如此便可 定义该线性附加轴在 X+ 方向的矢量该机床数据用于定义 MD 24110[7] 中确定的线性附加轴相对于世界坐标系 WO 的移动方向。 在本例中没有定义第二根线性附加轴。在这种情况下，按下表设置该机床数据。 编号 说明 值 注释 62938[0 ] $MC_ROBX_EXT_AXIS_VECTOR_2 0 矢量的 X 轴分量 62938[1 ] $MC_ROBX_EXT_AXIS_VECTOR_2 0 矢量的 Y 轴分量 62938[2 ] $MC_ROBX_EXT_AXIS_VECTOR_2 0 矢量的 Z 轴分量 $MC_ROBX_EXT_AXIS_VECTOR_3[0…2] 该机床数据用于定义 MD 24110[8] 中确定的线性附加轴相对于世界坐标系 WO 的移动方向。 在本例中没有定义第三根线性附加轴。在这种情况下，按下表设置该机床数据。 编号 说明 值 注释 62939[0 ] $MC_ROBX_EXT_AXIS_VECTOR_3 0 矢量的 X 轴分量该机床数据用于定义 MD 24110[10] 中确定的第二根附加旋转轴相对于世界坐标系 WO 的旋 转方向（数学上的正旋转方向）。正如下图所示，可倾回转工作台的第二根附加旋转轴是回 转台的旋转轴，与世界坐标系 WO 的 Z 轴是旋转对称的关系。按下表设置该机床_ROT_AX_VECTOR_3 [0…2] 该机床数据用于定义 MD 24110[11] 中确定的第三根附加旋转轴相对于世界坐标系 WO 的旋 转方向（数学上的正旋转方向）。在本例中，没有定义第三根旋转附加轴，参见图“可倾回 转工作台的摆动轴方向定义”。在这种情况下，按下表设置该机床数据。 编号 说明 值 注释 62942[0 ] $MC_ROBX_EXT_ROT_AX_VECTO R_3 0 矢量的 X 轴分量 62942[1 ] $MC_ROBX_EXT_ROT_AX_VECTO R_3 0 矢量的 Y 轴分量 62942[2 ] $MC_ROBX_EXT_ROT_AX_VECTO R_3 0 矢量的 Z 轴分量 4.4 定义第一个内部机器人坐标系 IRO 相对于机器人基座坐标系 RO 的角度 的机床数据 $MC_ROBX_TIRORO_RPY [0…2] 该机床数据用于定义第一个内部机器人坐标系 IRO 相对于机器人基座坐标系 RO 的旋转角度 （数学上的正旋转方向）。 RPY 角度由以下不同的机床数据来定义： • 角度 A：MD 62913[0] $MC_ROBX_TIRORO _RPY[0] • 角度 B：MD 62913[1] $MC_ROBX_TIRORO _RPY[1] • 角度 C：MD 62913[2] $MC_ROBX_TIRORO _RPY[2] 正如下图所示，本例中第一个内部机器人坐标系 IRO 没有相对于机器人基座坐标系 RO 的旋 转角度。按下表设置该机床数据。