西门子代理PCS7工业经销商

西门子代理公司国际化工业自动化科技产品供应商，西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；

网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统

集成和硬件维护服务的综合性企业。与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系，我们

的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。建立现代化仓

储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品，我们以持续的卓越与服务，取得了年销

售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。其产品范围包括西门子S7-SMART200、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。西门子授权代理商、西门子一级代理商 西门子PLC模块代理商﹐西门子模块代理商供应全国范围：

与此同时，我们还提供。

西门子中国授权代理商—— 浔之漫智控技术（上海）有限公司，本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球zhuming芯片制造商台积电毗邻，

东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等

交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。

目前，浔之漫智控技术（上海）有限公司将产品布局于中、高端自动化科技产品领域，

PLC模块S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等

HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、

驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等

西门子中国有限公司授权——浔之漫智控技术（上海）有限公司为西门子中国代理商，主要供应全国范围：西门子PLC代理商SIEMENS可编程控制器PLC模块、HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、

驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等

声明 数据类型 默认值 说明 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原 因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错误 ID (页 12)”部 分。 RemainingDistance OUTPUT LREAL -1.0 当前作业的剩余距离 (页 195) 1) 仅与具有四个以上插补运动系统轴的情况相关在时间点 ②，通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号，并且作业 A2 启动。由于为作业 A2 设置了“BufferMode”= 5，因此运动跳转与两个作业中较高的速度混合使用。到达目标位置 后，通过“Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。 13.1.6 MC_MoveCircularAbsolute V7 (S7-1500T) 13.1.6.1 MC_MoveCircularAbsolute：圆周轨迹运动的运动系统定位 V7 (S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveCircularAbsolute”，可以将进行圆周运动 (页 219)的运动系统移 动到juedui位置。笛卡尔定向也是juedui的。 运动控制指令提供以下功能： • 定义圆周轨迹： – 通过中间点和目标位置定义圆周轨迹 (页 219) – 通过中间点和角度定义圆周轨迹 (页 220) – 通过半径和目标位置定义圆周轨迹 (页 222) • 定义动态响应 (页 224) • 定义运动跳转 (页 225) • 启动作业 (页 227) • 显示运动状态和剩余距离 (页 195) 适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标点 上要叠加新的运动作业。 有关“MC_MoveCircularAbsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应表列出了“MC_MoveCircularAbsolute”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 圆周轨迹的定义 0 通过中间点和目标位置定义圆周轨迹 (页 219) 1 通过中间点和角度定义圆周轨迹 (页 220) CircMode INPUT DINT 0 2 通过半径和目标位置定义圆周轨迹 (页 222) 当“CircMode”= 0 时： 圆周轨迹上的中间点 (页 219) 当“CircMode”= 1 时： 圆周轨迹的中心点 (页 220) AuxPoint INPUT ARRAY [1..3] OF LREAL - 当“CircMode”= 2 时： 不相关 AuxPoint[1] INPUT LREAL 0.0 x 坐标 AuxPoint[2] INPUT LREAL 0.0 y 坐标 AuxPoint[3] INPUT LREAL 0.0 z 坐标 EndPoint INPUT ARRAY [1..6] OF LREAL - 指定的参考坐标系中的目标位置 当“CircMode”= 1 时： “EndPoint[1..3]”不相关当“CircMode”= 1 和 2 时： 圆周轨迹的主平面 0 xz 平面 1 yz 平面 2 xy 平面 CirclePlane INPUT DINT 0 当“CircMode”= 0 时： 不相关 当“CircMode”= 2 时： 圆周运动的半径 (页 222) Radius INPUT LREAL 0.0 当“CircMode”= 0 和 1 时： 不相关 当“CircMode”= 1 时： 圆周运动的角度 (页 220) 使用指定值的juedui值。 Arc INPUT LREAL 0.0 当“CircMode”= 0 和 2 时： 不相关 速度 (页 224) > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 Velocity INPUT LREAL -1.0 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的 值。 (.DynamicDefaults.Path.Velocity) 加速度 (页 224) > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 Acceleration INPUT LREAL -1.0 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认值”(Technology ob声明 数据类型 默认值 说明 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Active OUTPUT BOOL FALSE TRUE 设定值已计算。 FALSE 当“Busy”= TRUE 时： 作业正在等待。（典型情况：先前的作 业仍处于活动状态。） CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原 因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错误 ID (页 12)”部 分。 RemainingDistance OUTPUT LREAL -1.0 当前作业的剩余距离 (页 195) 1) 仅与具有四个以上插补运动系统轴的情况相关。 13.1.6.2 MC_MoveCircularAbsolute：功能图 V7 (S7-1500T) 功能图：圆周轨迹运动的运动系统定位 在功能图中，可以看到以下运动系统运动的 A1 和 A2 部分：在时间点 ②，通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号，并且作业 A2 启动。由于作业 A2 设 置了“BufferMode”= 2，因此运动跳转将以两个作业中较慢的速度和较小的精磨距离 d1 进行滤 波处理。圆周运动在“CircMode”= 1 的情况下通过圆心 (x2|y2|z2) 和角度 α 确定。到达目标位置 后，通过“Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。 13.1.7 MC_MoveCircularRelative V7 (S7-1500T) 13.1.7.1 MC_MoveCircularRelative：圆周轨迹运动的运动系统相对定位 V7 (S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveCircularRelative”，可以将进行圆周运动 (页 219)的运动系统移动 到相对位置。笛卡尔坐标也是相对的。 运动控制指令提供以下功能： • 定义圆周轨迹： – 通过中间点和目标位置定义圆周轨迹 (页 219) – 通过中间点和角度定义圆周轨迹 (页 220) – 通过半径和目标位置定义圆周轨迹 (页 222) • 定义动态响应 (页 224) • 定义运动跳转 (页 225) • 启动作业 (页 227) • 显示运动状态和剩余距离 (页 195) 适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标点 上要叠加新的运动作业。 有关“MC_MoveCircularRelative”作业的超驰响应，请参见“超驰响应周轨迹的定义 0 通过中间点和目标位置定义圆周轨迹 (页 219) 1 通过中间点和角度定义圆周轨迹 (页 220) CircMode INPUT DINT 0 2 通过半径和目标位置定义圆周轨迹 (页 222) 当“CircMode”= 0 时： 圆周轨迹上相对于起始位置的中间点 (页 219) 当“CircMode”= 1 时： 圆周轨迹上相对于起始位置的中心点 (页 220) AuxPoint INPUT ARRAY [1..3] OF LREAL - 当“CircMode”= 2 时： 不相关 AuxPoint[1] INPUT LREAL 0.0 x 坐标 AuxPoint[2] INPUT LREAL 0.0 y 坐标 AuxPoint[3] INPUT LREAL 0.0 z 坐标 EndPoint INPUT ARRAY [1..6] OF LREAL - 指定的参考坐标系中相对于起始位置的目标位置 当“CircMode”= 1 时： “EndPoint[1..3]”不相关 EndPoint[1] INPUT LREAL 0.0 x 坐标 EndPoint[2] INPUT LREAL 0.0 y 坐标 EndPoint[3] INPUT LREAL 0.0 z 坐标 EndPoint[4] INPUT LREAL 0.0 A 坐标 EndPoint[5] INPUT LREAL 0.0 B 坐标1) EndPoint[6] INPUT LREAL 0.0 C 坐标1) 当“CircMode”= 1 时： 圆周轨迹的方向 (页 220) 0 正旋转方向 1 负方向旋转 当“CircMode”= 2 时： 圆周轨迹的方向 (页 222) 0 较短的正向圆周轨迹 1 较短的负向圆周轨迹 2 较长的正向MC_MoveDirectRelative V7 (S7-1500T) 13.1.9.1 MC_MoveDirectRelative：进行同步“点对点”运动的运动系统的相对运动 V7 (S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveDirectRelative”，可以将进行同步“点对点”运动（sPTP 运动） (页 229)的运动系统移至相对位置。所有运动轴均同时移动。轴同时开始运动，并同时到达目标位 置。 工具中心点 (TCP) 的运动轨迹由轴的动态值得出。行程时间Zui长的运动系统轴可确定 sPTP 运 动的行进时间，从而可确定其它所有运动系统轴的行进时间。TCP 的位置由运动系统轴的位置 得出。 运动控制指令提供以下功能： • 定义目标位置： – 定义轴相对目标位置 (页 230) – 定义接头相对目标位置 (页 230) – 定义笛卡尔相对目标坐标 (页 231) • 定义动态系数 (页 233) • 定义运动跳转 (页 233) • 启动作业并显示执行进度 (页 236) 适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标点 上要叠加新的运动作业。 有关“MC_MoveDirectRelative”作业的超驰响应，请参见“超驰响