西门子PCS7经销全国代理商1 个旋转轴 A1，与运动系统零位之间的距离在 KCS z 轴方向上为距离 L1，在 x 轴方向上为距离 L2• 1 个旋转轴 A2，与轴 A1 之间的距离为 L3• 1 个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转，在 KCS x 方向与轴 A2 之间的距离为 L4运动系统由一个底座和多个铰接臂组成，铰接臂通过铰接接头（轴 A1、A2）连接。轴 A1 和A2 在 xz 平面上移动铰接臂。通过各轴与法兰系统之间的强制耦合，FCS 的 z 轴总是指向 KCS的 z 轴负方向。运动系统轴 A4 可使工具绕 KCS 中的 z 轴旋转。坐标系与零位下图显示了侧视图中的以下内容：• 轴和强制耦合点的位置• KCS 和 FCS 坐标系的位置• 运动系统的零位• 运动系统的正/负偏转（虚线所示）
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西门子中国有限公司授权——浔之漫智控技术（上海）有限公司为西门子中国代理商，主要供应全国范围：西门子PLC代理商SIEMENS可编程控制器PLC模块、HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、
法兰坐标系 (FCS) 与轴 A2 及强制耦合点的距离分别为：• 与轴 A2 在 KCS 的 x 轴方向上的距离为 L4• 与强制耦合点在 KCS 的 z 轴负方向上的距离为 LF轴 A2 和法兰系统为强制耦合。通过强制耦合，FCS 的 z 轴总是指向 KCS 的 z 轴负方向。强制耦合点位于 KCS 的 x 轴方向上与轴 A2 距离为 L4 的位置。下表所示为轴的零位：轴 零位A1 沿 KCS 的 x 轴方向的长度为 L3。A2 在轴 A1 的零位，沿 KCS 的 x 轴方向的长度为 L4。A4 在轴 A1 和 A2 的零位，FCS 的 x 轴指向 KCS 的 x 轴方向。机械轴耦合补偿对于运动系统，可以将轴 A1 的机械轴耦合配置为轴 A2。运动系统变换补偿了组态的机械轴耦合。补偿系数 > 0.0 时，运动系统变换会认为轴 A1 的正向运动导致在轴 A2 上产生负向运动。变换区域运动系统变换覆盖轴的以下行进范围 (页 156)：• 轴 A1：-180.0° ≤ α1 < 180.0°• 轴 A2：-180.0° ≤ α2 < 180.0°• 轴 A4：无限制可为相应方向定义大于 360° 的角度。但工具零点 (TCP) 的坐标 A 映射范围为 -180° 到+180°。说明奇点运动系统具有外部奇点 (页 159)。连接位置空间下表列出了运动系统可能的臂定位空间：变量 数据类型 值 W 说明
运动系统由以下轴组成：• 1 个旋转轴 A1，围绕运动系统坐标系 (KCS) 的 z 轴旋转• 1 个旋转轴 A2，与运动系统零位之间的距离在 KCS z 轴方向上为距离 L1，在 x 轴方向上为距离 L2• 1 个旋转轴 A3，与轴 A2 之间的距离为 L3运动系统由一个底座和多个铰接臂组成，铰接臂通过铰接接头（轴 A1、A2 和 A3）连接。轴A1 绕底座水平旋转运动系统。轴 A2 和 A3 移动铰接臂。运动系统形成大致球形工作区域。通过各轴与法兰系统之间的强制耦合，FCS 的 z 轴总是指向 KCS 的 z 轴负方向运动机构的显示图例 (页 38)带运动系统原点 (KZP) 的 KCS 位于运动系统的底座上。可使用距离 L1 和 L2 定义轴 A2 相对于KZP 的位置。轴 A3 位于 KCS 的 x 轴方向上与轴 A2 距离为 L3 的位置。法兰坐标系 (FCS) 与轴 A3 及强制耦合点的距离分别为：• 与轴 A3 在 KCS 的 x 轴方向上的距离为 L4• 与强制耦合点在 KCS 的 z 轴负方向上的距离为 LF轴 A3 和法兰系统为强制耦合。通过强制耦合，FCS 的 z 轴总是指向 KCS 的 z 轴负方向。强制耦合点位于 KCS 的 x 轴方向上与轴 A3 距离为 L4 的位置。下表所示为轴的零位：轴 零位A1 运动系统铰接臂指向 KCS 的 x 轴方向。A2 在轴 A1 的零位，沿 KCS 的 x 轴方向的长度为 L3。A3 在轴 A1 和 A2 的零位，沿 KCS 的 x 轴方向的长度为 L4。机械轴耦合补偿对于运动系统，可以将轴 A2 的机械轴耦合配置为轴 A3。运动系统变换补偿了组态的机械轴耦合。补偿系数 > 0.0 时，运动系统变换会认为轴 A2 的正向运动导致在轴 A3 上产生负向运动。变换区域运动系统变换覆盖轴的以下行进范围 (页 156)：• 轴 A1：-180.0° ≤ α1 < 180.0°• 轴 A2：-180.0° ≤ α2 < 180.0°• 轴 A3：-180.0° ≤ α3 < 180.0°说明奇点运动系统具有奇点 (页 159)。当法兰坐标系 (FCS) 的零点在运动系统坐标系 (KCS) 中的 z 轴时会出现奇点。不允许在此区域内反向变换。连接位置空间定位轴 1前/后区域轴 A1 的角度 α1（标准区域/高架区域）0 对于轴 A1，FCS 的零位位于连接位置线的前面区域（标准区域）。α1 = arctan(yFCS/xFCS)位 0 - - -1 对于轴 A1，FCS 的零位位于连接位置线的后面区域（高架区域）。α1 = -arctan(yFCS/xFCS)定位轴 20 不相关位 1 - - -1 不相关定位轴 3考虑到机械轴耦合，轴 A3 的正/负角 α30 α3 正位 2 - - -1 α3 负位 3 … 31 - - - 不相关6.10.4.4 铰接臂 3D（带定位功能） (S7-1500T)“带定位功能的 3D 关节型”运动系统支持 4 轴和 4 个角度运动的自由度。轴将配置为串联运动系统，法兰系统强制耦合。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成：• 1 个旋转轴 A1，围绕运动系统坐标系 (KCS) 的 z 轴旋转• 1 个旋转轴 A2，与运动系统零位之间的距离在 KCS z 轴方向上为距离 L1，在 x 轴方向上为距离 L2• 1 个旋转轴 A3，与轴 A2 之间的距离为 L3• 1 个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转，在 KCS x 方向与轴 A3 之间的距离为 L4运动系统由一个底座和多个铰接臂组成，铰接臂通过铰接接头（轴 A1、A2 和 A3）连接。轴A1 绕底座水平旋转运动系统。轴 A2 和 A3 移动铰接臂。运动系统形成大致球形工作区域
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