西门子工业电缆经销总代理商

西门子工业电缆经销总代理商移动 OCS 并绕一个轴或两个轴旋转 (S7-1500T)使用以下校准方法之一来移动对象坐标系 (OCS) 的原点并定义 OCS 的位置：• 移动并旋转• 三点• 平面使用“移动并旋转”校准方法，可以绕 1 个轴旋转 OCS。如果希望绕第二个轴旋转 OCS，请使用“三点”或“平面”校准法。“三点”校准方法三点使用此方法，可以：• 移动 OCS 原点并绕 2 个轴旋转 OCS。• 检查已定义 OCS 在 WCS 中的位置。校准方法假定可以到达运动系统的工具中心点 (TCP) 的定义点。使用此方法，可以基于 3 个点校准 OCS。定义点在 WCS 中的坐标。然后在 OCS 中输入相应的坐标。在 WCS 和 OCS 中输入的点各自形成一个三角形。该方法比较两个三角形的角度和边长。检查的状态可为您提供有关信息准确性的反馈。根据您的输入，状态指示灯将显示以下内容：• WCS 和 OCS 中三角形的角，小于 20°• WCS 和 OCS 中的点彼此之间的偏差大于 5%• 三角形边长的符合度误差大于 5%如果输入的内容不完整，也会在状态显示中显示为红色。如果这两个三角形都在公差范围内，则通过 3 个点定义 OCS 的位置。要将 OCS 在 WCS 中的实际位置与组态的 OCS 标架进行比较，请将运动系统移至相应的点。“移动并旋转”校准方法移动并旋转使用此方法，可以将 OCS 原点移动到某个点，并将 OCS 绕三个坐标轴之一旋转一定角度。在菜单“1. 移动 OCS 的原点”(1. Move origin of OCS) 中，定义 OCS 原点的新位置。在第二步中，可以在菜单“2. 绕一个坐标轴旋转 OCS”(2.Rotate OCS around one coordinateaxis)。首先，在“围绕旋转”(Rotate around) 下拉列表中选择 OCS 旋转时所围绕的坐标轴（x、y 或 z 轴）。然后，在“要旋转的轴”(Axis to rotate) 下拉列表中选择要绕先前选择的坐标轴旋转的坐标轴。Zui后，将运动系统移动到第二步中选择的坐标轴在旋转后应该通过的点。在“角度”(Angle) 字段中，接受 TCP 的值，从而定义选定坐标轴和 OCS 的旋转角度。“平面”校准方法平面使用此方法，可以将 OCS 原点移动到某个点，并将 OCS 绕 2 个坐标轴旋转 2 个角度。在菜单“1. 移动 OCS 的原点”(1. Move origin of OCS) 中，定义 OCS 原点的新位置。在第二步中，可以在菜单“2. 将坐标轴旋转到 TCP”(2.Rotate coordinate axis to TCP) 中定义OCS 的第一次旋转。在“轴”(Axis) 下拉列表中，首先选择要旋转到 TCP 的坐标轴（x、y 或 z轴）。然后将运动系统移动到选定坐标轴在旋转后应该通过的点。采用 TCP 的值来定义所选坐标轴和 OCS 的旋转角度。在Zui后一步中，可以在菜单“将平面横跨在两个坐标轴上”(Span plane over two coordinateaxes) 中定义 OCS 的第二次旋转。首先从“平面”(Plane) 下拉列表中选择一个平面在先前旋转的坐标轴和第二个坐标轴之间。然后将运动系统移动到横跨平面应该通过的点。采用 TCP 的值来定义所选坐标轴和 OCS 的旋转角度。12.6.6 移动 OCS 并绕 z 轴旋转 (S7-1500T)要移动对象坐标系 (OCS) 的原点并定义 OCS 的位置，请使用“移动并绕 z 轴旋转”校准方法。“移动并绕 z 轴旋转”校准方法移动并绕 z 轴旋转使用此方法，可以将 OCS 原点移动到某个点，并将 OCS 绕 z 轴旋转一定角度。在菜单“1. 移动 OCS 的原点”(1. Move origin of OCS) 中，定义 OCS 原点的新位置。在第二步中，可以在菜单“2. 绕一个坐标轴旋转 OCS”(2.Rotate OCS around one coordinateaxis)。首先从“围绕旋转” (Rotate around) 下拉列表中选择 x 轴或 y 轴。这决定了哪个轴应该绕y 轴旋转。然后将运动系统移动到选定坐标轴在旋转后应该通过的点。在“角度”(Angle) 字段中，接受 TCP 的值，从而定义选定坐标轴和 OCS 的旋转角度。12.6.7 示例 (S7-1500T)12.6.7.1 简介 (S7-1500T)以下示例说明了如何使用不同的校准方法来校准对象坐标系。该示例关于以下应用。运动机构将产品堆放在托盘上。产品有四种不同的形状，托盘根据周围区域的不同在每种情况下重新定位。托盘的位置由 OCS 1 标架描述。基于与位置相关的几个细节，校准确定位置改变后 OCS 1 标架的位置。为了说明所有校准方法，使用不同类型的笛卡尔门户运动机构执行以下示例。运动机构 托盘的新位置 使用的校准方法 示例2D 笛卡尔门户 两点2D 笛卡尔门户（带定位功能）位置 1单点移动 OCS 1 (页 294)2D 笛卡尔门户 移动并绕 y 轴旋转3D 笛卡尔门户位置 2移动并旋转移动 OCS 1 并绕 y 轴旋转 (页296)3D 笛卡尔门户 移动并旋转3D 笛卡尔门户（带定位功能）位置 3移动并绕 z 轴旋转移动 OCS 1 并绕 z 轴旋转。(页 298)如果想要使用不同的运动机构，则在定义运动机构的几何参数时考虑托盘的位置和尺寸。确保运动机构可以访问所有点。12.6.7.2 移动 OCS 1 (S7-1500T)简介在 WCS 中沿 x 轴方向移动托盘。托盘边缘的两个转角点用于确定 OCS 1 标架的新位置。托盘第一个转角的位置定义了 OCS 1 的原点。通过托盘第二个转角的位置，可以使用“两点”校准方法确定 WCS 中 OCS 1 的一个附加点。校准使用以下方法：• 2D 运动系统：“两点”校准方法• 带定位功能的 2D 运动系统：“单点”校准方法“两点”校准方法托盘边缘的两个转角点用于确定 OCS 1 标架的新位置。托盘第一个转角的位置定义了 OCS 1 的原点。第二个托盘转角的位置可用于确定另一个点在WCS 中的位置。1. 选择对象坐标系“OCS 1”。2. 在下拉列表中选择“两点”(Two-point) 校准方法。按如下步骤定义 OCS 1 的原点：1. 将运动系统移动到托盘上的点 P1 ①。2. 通过单击“WCS 中的位置”(Position in WCS) 字段旁边的符号  ，接受 TCP 在 WCS 中的位置坐标。3. 输入点 P1 ① 在 OCS 中的位置的值。已经定义了 OCS 1 的原点。按如下步骤定义点 P2 ②：1. 将运动系统移动到托盘上的点 P2 ②。2. 通过采用 TCP 的当前位置值定义点 P2 ② 在 WCS 中的坐标。单击“WCS 中的位置”(Positionin WCS) 字段旁边的符号  。3. 对于点 P2 ②，输入在 OCS 中的位置的值。因此，OCS 的位置被明确确定，并且“应用值”(Apply values) 按钮处于激活状态。1. 从校准中接受值用于组态中。定位功能的 2D 运动系统：“单点”校准方法托盘的一个转角点用于确定 OCS 1 标架的新位置。托盘转角的位置定义了 OCS 1 的原点。1. 选择对象坐标系“OCS 1”。2. 在下拉列表中选择“单点”(One-point) 校准方法。按如下步骤定义 OCS 1 的原点：1. 将运动系统移动到托盘上的点 P1 ①。2. 通过单击“WCS 中的位置”(Position in WCS) 字段旁边的符号  ，接受 TCP 在 WCS 中的位置坐标。3. 输入点 P1 ① 在 OCS 中的位置的值。已经定义了 OCS 1 的原点。因此，OCS 的位置被明确确定，并且“应用值”(Apply values) 按钮处于激活状态。1. 从校准中接受值用于组态中。12.6.7.3 移动 OCS 1 并绕 y 轴旋转 (S7-1500T)简介托盘已经倾斜。托盘边缘的两个点用于确定 OCS 1 标架的新位置。托盘转角的位置定义了 OCS 1 的原点。通过托盘边缘上的点确定 OCS 1 的旋转角度。校准使用以下方法：• 3D 运动系统：“移动并旋转”校准方法• 2D 运动系统：“移动并绕 y 轴旋转”校准方法托盘转角点 498.5 600.0 102.0 498.5 102.0② 托盘边缘处的点 900.0 600.0 504.0 900.0 504.03D 运动系统：“移动并旋转”校准方法1. 选择对象坐标系“OCS 1”。2. 在下拉列表中选择“移动并旋转”(Move and rotate) 校准方法。按如下步骤定义 OCS 1 的原点：1. 将运动系统移动到托盘上的点 P1 ①。2. 通过单击“WCS 中的位置”(Position in WCS) 字段旁边的按钮  ，接受 TCP 在 WCS 中的位置坐标。已经使用点 P1 ① 定义了 OCS 1 的原点。按如下步骤定义 OCS 1 的旋转角度 ③：1. 选择 y 轴作为 OCS 1 旋转时所围绕的坐标轴。2. 选择 x 轴作为绕 y 轴旋转到 TCP 或点 ② 的坐标轴。3. 将运动系统移动到托盘边缘处的点 ②。4. 通过单击角度字段旁边的符号  旋转 OCS 1。设定旋转角度 ③ 显示在字段中和图形显示中。旋转的 x 轴现在穿过点 ②。因此，OCS 1 的位置被明确确定，并且“应用值”(Apply values) 按钮处于激活状态。1. 从校准中接受值用于组态中。2D 运动系统：“移动并绕 y 轴旋转”校准方法1. 选择对象坐标系“OCS 1”。2. 在下拉列表中选择“移动并绕 y 轴旋转”(Move and rotate around y) 校准方法。按如下步骤定义 OCS 1 的原点：1. 将运动系统移动到托盘上的点 P1 ①。2. 通过单击“WCS 中的位置”(Position in WCS) 字段旁边的符号  ，接受 TCP 在 WCS 中的位置坐标。已经使用点 P1 ① 定义了 OCS 1 的原点。按如下步骤定义 OCS 1 的旋转角度 ③：1. 选择 x 轴绕 y 轴的旋转。通过这种方式，可以指定 x 轴绕 y 轴旋转到 TCP 或点 ②。2. 将运动系统移动到托盘边缘处的点 ②。3. 通过单击角度字段旁边的符号  旋转 OCS 1。设定旋转角度 ③ 显示在字段中和图形显示中。旋转的 x 轴现在穿过点 ②。因此，OCS 1 的位置被明确确定，并且“应用值”(Apply values) 按钮处于激活状态。