西门子CPU模块一级代理经销商
西门子CPU模块一级代理经销商
其产品范围包括西门子S7-SMART200、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。西门子授权代理商、西门子一级代理商 西门子PLC模块代理商﹐西门子模块代理商供应全国范围：
与此同时，我们还提供西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；
网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务。
西门子中国授权代理商—— 浔之漫智控技术（上海）有限公司，本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球**芯片制造商台积电毗邻，
东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等
交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。
公司国际化工业自动化科技产品供应商，是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统
集成和硬件维护服务的综合性企业。与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系，我们
的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。建立现代化仓
储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品，我们以持续的卓越与服务，取得了年销
售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。
目前，浔之漫智控技术（上海）有限公司将产品布局于中、高端自动化科技产品领域，
PLC模块S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等
HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、
驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等
功能说明 类型
组态块
54 JOG_SPEED 点动速度（4 字节）：MAX_SPEED 或更低（4 字
节）
DInt/Real
58 JOG_INCREMENT 点动增量值：为响应一个点动脉冲而移动的距离
（或脉冲数）（4 字节）。
DInt/Real
62 ACCEL_TIME 从*小速度加速到*大速度所需的时间（4 字
节），单位为毫秒
DInt
66 DECEL_TIME 从*大速度减速到*小速度所需的时间（4 字
节），单位为毫秒
DInt
70 BKLSH_COMP 间隙补偿：用于对方向改变时的系统反向间隙进
行补偿的距离（4 字节）。
DInt/Real
74 JERK_TIME 急停补偿应用于加速／减速曲线（S 曲线）开始
和结束部分的时间。指定一个 0 数值禁止急停补
偿。急停时间以毫秒为单位。（范围：0 ms 到
32000 ms。（4 字节）表格 13-39 组态/曲线表：交互块
组态/曲线表
字节偏移
量
名称 功能说明 类型
交互块
78 MOVE_CMD 选择操作模式（1 字节）：
• 0：**位置
• 1：相对位置
• 2：单速连续正向旋转
• 3：单速连续反向旋转
• 4：手动速度控制，正向旋转
• 5：手动速度控制，反向旋转
• 6：通过触发来停止的单速连续正向旋转（激
活 RPS 可触发停止信号；TARGET_POS 包含要
在信号发出后行进的距离）
• 7：通过触发来停止的单速连续反向旋转（激
活 RPS 可触发停止信号；TARGET_POS 包含要
在信号发出后行进的距离）
• 8 到 255：保留（如果指定，将出错）
--
79 -- 保留：设置为 0 --
80 TGT_POS 本次移动的目标位置（4 字节）
表格 13-40 组态/曲线表：曲线块 0
组态/曲线表
字节偏移
量
名称 功能说明 类型
曲线块 0
92(+0) STEPS 该移动序列中的步数（1 字节） --
93(+1) MODE 选择此曲线块的操作模式（1 字节）：
• 0：**位置
• 1：相对位置
• 2：单速连续正向旋转
• 3：单速连续反向旋转
• 4：保留（如果指定，将出错）
• 5：保留（如果指定，将出错）
• 6：通过触发来停止的单速连续正向旋转
（RPS 输入指示停止）
• 7：通过触发来停止的单速连续反向旋转
（RPS 输入指示停止）
• 8：双速连续正向旋转（RPS 选择速度）
• 9：双速连续反向旋转（RPS 选择速度）
• 10：通过触发来停止的双速连续正向旋转
（RPS 选择速度，TRIG 输入指示停止）
• 11：通过触发来停止的双速连续反向旋转
（RPS 选择速度，TRIG 输入指示停止）
• 12 到 255：保留（如果指定，将出错）
--
94(+2) 第 0 步：POS 移动步 0 要到达的位置（4 字节） DInt/Real
98(+6) 第 0 步：SPEED 移动步 0 的目标速度（4 字节） DInt/Real
102(+10) 第 1 步：POS 移动步 1 要到达的位置（4 字节） DInt/Real
106(+14) 第 1 步：SPEED 移动步 1 的目标速度（4 字节） DInt/Real
110(+18) 第 2 步：POS 移动步 2 要到达的位置（4 字节） DInt/Real
114(+22) 第 2 步：SPEED 移动步 2 的目标速度（4 字节） DInt/Real
118(+26) 第 3 步：POS 移动步 3 要到达的位置（4 字节） DInt/Real
122(+30) 第 3 步：SPEED 移动步 3 的目标速度（4 字节） DInt/Real
... 步 ...：POS 移动步 ... 要到达的位置（4 字节）组态/曲线表
字节偏移
量
名称 功能说明 类型
曲线块 0
214(+12
2)
第 15 步：POS 移动步 15 要到达的位置（4 字节） DInt/Real
218(+12
6)
第 15 步：SPEED 移动步 15 的目标速度（4 字节） DInt/Real
说明
在组态/曲线表的包络块 0 中可有 1 至 16 步。
表格 13-41 组态/曲线表：包络块 1
组态/曲线表
字节偏移
量
名称 功能说明 类型
包络块 1
X 1 STEPS 该移动序列中的步数（1 字节）
注：*多可有 16 步。
--
(X + 1) MODE 选择此包络块的操作模式（1 字节） --
(X + 2) 第 0 步：POS 移动步 0 要到达的位置（4 字节） DInt/Real
(X + 4) 第 0 步：SPEED 移动步 0 的目标速度（4 字节） DInt/Real
... ... ... ...
1 包络块 1 与后续块的偏移量可变，取决于在*大曲线中组态的步数。偏移量由以下公式确定：
包络块 x 的偏移量 = CB_LEN + IB_LEN + (x * PF_LEN)
表格 13-45 模式 6（通过触发来停止的单速连续正向旋转）和模式 7（通过触发来停止的单速
连续反向旋转）包络的详细信息
距离包络起始
位置的字节偏
移量
步号 名称 域大小 值
+0 STEPS 字节 1
+1 MODE 字节 6 = 通过触发来停止的单速连续正向旋
转或者
7 = 通过触发来停止的单速连续反向旋
转
+2 0 POS dint/fp 激活 RPS 信号后的行进距离（必须为
正值）
+6 SPEED dint/fp 目标速度
表格 13-46 模式 8（双速连续正向旋转）和模式 9（双速连续反向旋转）包络的详细信息
距离包络起始
位置的字节偏
移量
步号 名称 域大小 值
+0 STEPS 字节 2
+1 MODE 字节 8 = 双速连续正向旋转或者
9 = 双速连续反向旋转
+2 0 POS dint/fp 不适用（必须设为 0）
+6 SPEED dint/fp RPS 信号未激活时的目标速度
+10 1 POS dint/fp 不适用（必须设为 0）
+14 SPEED dint/fp RPS 信号激活时的目标速度表格 13-47 模式 10（通过触发来停止的双速连续正向旋转）和模式 11（通过触发来停止的双
速连续反向旋转）包络的详细信息
距离包络起始
位置的字节偏
移量
步号 名称 域大小 值
+0 STEPS 字节 2
+1 MODE 字节 10 = 通过触发来停止的双速连续正向
旋转或者
11 = 通过触发来停止的双速连续反向
旋转
+2 0 POS dint/fp 激活 TRIG 信号后的行进距离（必须为
正值）
+6 SPEED dint/fp RPS 信号未激活时的目标速度
+10 1 POS dint/fp 不适用（必须设为 0）
+14 SPEED dint/fp RPS 信号激活时的目标速度
13.4.7.2 运动轴的特殊存储器 (SM) 位置
CPU 为每条运动轴分配 50 个字节的特殊存储器 (SM)。 （请参见下表。） 当运动轴检测到
错误状态或数据状态变化时，运动轴会更新这些 SM 位置。 第一个运动轴根据需要更新
SMB600 至 SMB649，报告错误状态，第二个运动轴更新 SMB650 至 SMB699，其余依此类
推。
表格 13-48 特殊存储器字节 SMB600 至 SMB749
运动轴的 SM 字节：
运动轴 0 运动轴 1 运动轴 2
SMB600 至 SMB649 SMB650 至 SMB699 SMB700 至 SMB749
下表显示了分配给运动轴的 SM 数据区域结构。 定义以轴 0 为例进行说明。
表格 13-49 运动轴 0 的特殊存储区定义
SM 地址 说明
SMB600 至 SMB615 轴名称（16 个 ASCII 字符）。 SMB600 是第一个字符： “轴 0”
SMB616 至 SMB619 保留
轴 0： CUR_PF 是一个指示当前正在执行的包络的字节。
SMB625 轴 0： CUR_STP 是一个指示当前正在包络中执行的步的字节。
SMD626 轴 0： CUR_POS 是指示运动轴当前位置的双字值。
SMD630 轴 0： CUR_SPD 是指示运动轴当前速度的双字值。
SMB634 轴 0： 指令的结果。 大于 127 的错误条件由运动控制向导创建的指
令子例程生成。
(5525
06%
/6%
'
• D（Done 位）：
– 0 = 正在运行
– 1 = 操作完成（初始化期间由运动轴置位）
• ERROR： （请参见“运动指令错误代码” (页 802)列表。）
SMB635 至 SMB645 保留
SMD646 轴 0： 组态/曲线表的 V 存储位置的指针。 指向 V 存储器以外区域的
指针值无效。 运动轴监视该位置，直至该位置收到一个非零的指针
值。了解运动轴的 RP 搜索模式
下图提供每个 RP 搜索模式的不同选项图：
• RP 搜索： 模式 1 显示 RP 搜索模式 1 的两个选项。此模式将 RP 定位在靠近工作区一侧的
RPS 输入开始激活的位置。
• RP 搜索： 模式 2 显示 RP 搜索模式 2 的两个选项。此模式将 RP 定位在 RPS 输入的激活
区域的中心。
• RP 搜索： 模式 3 显示 RP 搜索模式 3 的两个选项。此模式将 RP 定位在 RPS 输入的激活
区域外的指定数量的零脉冲 (ZP) 处。
• RP 搜索： 模式 4 显示 RP 搜索模式 4 的两个选项。此模式将 RP 定位在 RPS 输入的激活
区域内的指定数量的零脉冲 (ZP) 处。
对于每种模式，存在四种 RP 搜索方向和 RP 接近方向组合。 （只显示了两种组合。） 这些
组合决定了 RP 搜索操作的模式。 对于每种组合，也存在四种不同的起点：
已定位每个图的工作区，以便从参考点移动到工作区需要以 RP 接近方向相同的方向移动。通
过在此方向选择工作区的位置，搜索参考点后移除了所有机械齿轮系统的反冲，以便第一次
移动到工作区。
说明
必须使能 RPS 输入才能使用 RP 搜索功能。若要使用 RP 搜索模式 3 或模式 4，则还必须使能 ZP
输入，除非在进入 RPS 有效区后将要接收的 ZP 脉冲的数量组态为“0”。
RP 搜索模式 1
默认组态：RP 搜索方向：负方向，RP 接近方向：正方向
