西门子电线电缆代理全国经销商

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的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。建立现代化仓

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西门子中国授权代理商—— 浔之漫智控技术（上海）有限公司，本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球zhuming芯片制造商台积电毗邻，

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交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。

目前，浔之漫智控技术（上海）有限公司将产品布局于中、高端自动化科技产品领域，

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西门子中国有限公司授权——浔之漫智控技术（上海）有限公司为西门子中国代理商，主要供应全国范围：西门子PLC代理商SIEMENS可编程控制器PLC模块、HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、

使用报文 111 时，p2604 由控制字 POS_STW2.9 赋值。2. 将 p29239 设为 1 以使能反向挡块。3. 使用报文 7 和 9 时，配置信号 REF。参见章节"数字量输入/输出（DI/DO） (页 124)"。4. 设置 STW1.11（0→1）从而开始回参考点。4a.通过报文 111 回参考点– 开始回参点之前，若停止挡块使能（高电平），PLC 会通过 POS_STW2.15（1→0）禁用停止挡块；停止挡块禁用后，PLC 不会再执行任何动作。– 开始回参考点后，如果伺服电机到达反向挡块，搜索方向反向；否则伺服驱动会继续以 p2604 定义的方向搜索参考点挡块。到达参考点挡块后，PLC 会通过POS_STW2.15 （0→1）使能停止挡块。4b.通过报文 7、9 及 110 回参考点– 开始回参考点后，驱动禁用停止挡块，伺服电机开始搜索参考点挡块。如果伺服电机到达反向挡块，则搜索方向反向；否则伺服驱动会继续以 p2604 定义的方向搜索参考点挡块。到达参考点挡块后，驱动使能停止挡块说明回参考点过程中，如果将 STW1.11 设为 0，回参考点停止。5. 伺服电机到达参考点后，信号 REFOK（ZSW1.11）输出（0→1）。6. 将控制字 STW1.11 设为 0，回参考点成功。7.2.8.3 仅通过编码器零脉冲回参考点（p29240 = 2）在该回参考点模式下，可以选择使能或禁用反向挡块。若反向挡块使能，伺服电机在找到零脉冲之前先到达反向挡块时，搜索方向反向。伺服电机继续在反方向搜索零脉冲。回参考点时反向挡块禁用（p29239=0）运行至零脉冲回参考点由控制字 STW1.11 触发。然后，伺服驱动加速到 p2608 指定的速度，运行方向（CW 或 CCW）由 p2604 定义。运行至参考点达到第一个零脉冲后，伺服驱动开始以 p2611 指定的速度向 p2600 定义的参考点运行。伺服电机到达参考点（p2599）后，信号 REFOK 输出（0→1）。将控制字 STW1.11 设为0，回参考点成功。搜索零脉冲的Zui大距离p2611 1 至 40000000 300 1000 LU/min 搜索参考点的速度1) 使用报文 111 时，p2604 由控制字 POS_STW2.9 赋值。2. 设置 STW1.11（0→1）从而开始回参考点。说明回参考点时，如果将 STW1.11 设为 0，回参考点停止。3. 当伺服驱动到达参考点时，信号 REFOK（若已配置）输出。4. 将控制字 STW1.11 设为 0，回参考点成功。回参考点时反向挡块使能（p29239 = 1）运行至零脉冲回参考点由控制字 STW1.11 触发。然后，伺服驱动加速到 p2608 指定的速度，运行方向（CW 或 CCW）由 p2604 定义。如果伺服电机在找到第一个零脉冲之前先到达反向挡块，搜索方向反向。伺服电机继续在反方向（与 p2604 定义的方向相反）寻找零脉冲使用报文 111 时，p2604 由控制字 POS_STW2.9 赋值。2. 将 p29239 设为 1 以使能反向挡块。3. 设置 STW1.11（0→1）从而开始回参考点。3a.通过报文 111 回参考点– 开始回参点之前，若停止挡块使能（高电平），PLC 会通过 POS_STW2.15（1→0）禁用停止挡块；停止挡块禁用后，PLC 不会再执行任何动作。– 开始回参考点后，如果伺服电机到达反向挡块，搜索方向反向；否则伺服驱动会继续以 p2604 定义的方向搜索参考点挡块。到达参考点挡块后，PLC 会通过POS_STW2.15 （0→1）使能停止挡块。3b.通过报文 7、9 及 110 回参考点– 开始回参考点后，驱动禁用停止挡块，伺服电机开始搜索参考点挡块。如果伺服电机到达反向挡块，则搜索方向反向；否则伺服驱动会继续以 p2604 定义的方向搜索参考点挡块。到达参考点挡块后，驱动使能停止挡块。说明回参考点过程中，如果将 STW1.11 设为 0，回参考点停止。4. 伺服电机到达参考点后，信号 REFOK（ZSW1.11）输出（0→1）。5. 将控制字 STW1.11 设为 0，回参考点成功。运行程序段驱动系统中Zui多可以保存 16 个不同的运行任务。程序段切换时所有描述一个运行任务的参数都生效。激活运行程序段功能使用报文 111 时，可通过 PROFINET 控制字 POS_STW1.15 设置运行程序段功能：控制字 设置 描述POS_STW1.15 1 选择 MDI。0 选择运行程序段。使用报文 7、9，及 110 时，可通过 PROFINET 控制字 SATZANW.15 设置运行程序段功能：控制字 设置 描述SATZANW.15 1 选择 MDI。0 选择运行程序段。选择运行程序段编号使用报文 111 时，可分别通过 PROFINET 控制字 POS_STW1.0 至 POS_STW1.3 设置运行程序段编号位 0 至位 3。使用报文 7、9，及 110 时，可分别通过 PROFINET 控制字 SATZANW.0 至 SATZANW.3 设置运行程序段编号位 0 至位 3。通过设置组合位 0 至位 3 从 16 个运行程序段编号中选择其运行任务的执行模式可以由参数 p2623 设置。在工程工具 SINAMICS V-ASSISTANT 中编写运行程序段时，该模式会自动写入。值 = 0000 cccc bbbb aaaa– aaaa：标识000x → 显示/隐藏程序段（x = 0：显示，x = 1：隐藏）– bbbb：继续条件0000，END：STW1.6 上的 0/1 上升沿0001，CONTINUE_WITH_STOP：在继续执行程序段前，首先jingque逼近程序段中设定的位置：驱动减速停止并执行定位窗口监控。0010，CONTINUE_ON-THE-FLY：一旦达到当前程序段中的制动动作点，会立即切换到下一个程序段中；在需要换向时，首先在定位窗口中停止，然后才切换程序段。0011，CONTINUE_EXTERNAL：和“CONTINUE_ON-THE-FLY”类似，但在到达制动动作点前，可以通过一个 0/1 上升沿立即切换程序段。如果没有触发“外部程序段切换”，则程序段在制动动作点上切换。0100，CONTINUE_EXTERNAL_WAIT：在整个运动阶段，都可以通过控制信号“外部程序段切换”立即切换到下一个任务。如果没有触发“外部程序段切换”，则轴停止在设定的目标位置上，直到给出信号。和 CONTINUE_EXTERNAL 不同的是，此时轴会在目标位置上等待信号，而在CONTINUE_EXTERNAL 中，如果没有触发“外部程序段切换”，程序段会立即在制动动作点上切换。0101, CONTINUE_EXTERNAL_ALARM：和“CONTINUE_EXTERNAL_WAIT”类似，但如果在驱动停止前还没有触发“外部程序段切换”，则输出报警 A07463“运动程序段 x 中没有请求外部切换”。该报警可以转变为一个带停止响应的故障，以便在没有给出控制信号时中断程序段执行。– cccc：定位模式它确定了 POSITIONING 任务（p2621 = 1）中驱动逼近设定位置的方式。0000，ABSOLUTE：逼近 p2617 中设定的位置。0001，RELATIVE：轴移动 p2617 中设定的距离。0010，ABS_POS：只用于带模态补偿的回转轴。正向逼近 p2617 中设定的位置。0011，ABS_NEG：只用于带模态补偿的回转轴。负向逼近 p2617 中设定的位置POSITIONINGPOSITIONING 任务可以激活一段轴运行。其中会应用以下参数：• p2616[x] 程序段编号• p2617[x] 位置• p2618[x] 速度• p2619[x] 加速度倍率• p2620[x] 减速度倍率• p2623[x] 任务模式直到到达目标位置，该任务才执行完毕。如果在激活该任务时，驱动已经处于目标位置，则在程序段切换条件 CONTINUE_ON-THE-FLY 或 CONTINUE_EXTERNAL 下，会切换到同一个插补周期中的下一个任务。在 CONTINUE_WITH_STOP 条件下，会切换到下一个插补周期中的下一个程序段。而在 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM 条件下，会立即输出一条报警信息。FIXED STOPFIXED STOP 任务可以激活扭矩降低的固定停止点运行。ENDLESS POS, ENDLESS NEG该任务可以使驱动加速到设定速度上，直到：• 达到软限位开关。• 发出限位挡块信号。• 达到运动范围极限。• 运动过程被控制信号“无暂停/暂停”（STW1.5）中断。• 运动过程被控制信号“拒绝/不拒绝执行任务”（STW1.4）中断。• 在相应的继续条件下触发了“外部程序段切换”。相关参数：• p2618[x] 速度• p2619[x] 加速度倍率• p2623[x] 任务模式该任务中允许所有的继续条件。JERKJERK 任务可以激活急动限制（指令参数 = 1）或取消该限制（任务参数 = 0）。此时二进制互联输入 p2575 “急动限制激活”上的信号应为零。p2574 中设置的值用作急动极限值。不管 JERK 前的任务设置了怎样的继续条件，此时总是执行准停。相关参数：• p2622[x] 任务参数 = 0 或 1该任务中允许所有的继续条件。WAITWAITING 任务可以设置执行下一个任务前需要经过的等待时间。相关参数：• p2622[x] 任务参数 = 以 ms 为单位的等待时间 ≥ 0 ms，但会取整为 8 的整数倍值• p2623[x] 任务模式不管为 WAIT 前的任务设置了怎样的继续条件，在等待时间前总是执行准停。WAIT 可以由“外部程序段切换”执行。此处允许的继续条件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL、CONTINUE_EXTERNAL_WAIT 和 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM。如果在等待时间届满后还没有给出“外部程序段切换”信号，则输出故障信息。GOTOGOTO 任务可以在一系列运行任务内执行跳转。作为任务参数，必须设定待跳转的程序段的编号。其中不允许任何继续条件。如果没有带该编号的程序段，会输出报警 A07468“运行程序段 x 中的跳转目标不存在”，该程序段被标为“不一致”。相关参数：• p2622[x] 任务参数 = 下一个运行程序段编号在一个插补周期内，可以执行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意两个任务，并启动下一个任务 POSITIONING 或 WAITING。SET_O, RESET_O任务 SET_O 和 RESET_O 可Zui多同时设置或重置两个二进制信号（输出信号 1 或输出信号2）。任务参数的位号可设置输出信号的编号（1 或 2）。相关参数：• p2616[x] 程序段编号• p2622[x] 任务参数 = 位编码输出：– 0x1：输出信号 1– 0x2：输出信号 2– 0x3：输出信号 1 和 2此处允许的继续条件有 END、CONTINUE_ON-THE-FLY、CONTINUE_WITH_STOP 和CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。在一个插补周期内，可以执行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意两个任务，并启动下一个任务 POSITIONINGING 或 WAITING。暂停和拒绝执行任务使用报文 7、9、110，及 111 时，可通过 PROFINET 控制字 STW1.4 拒绝执行任务：控制字 设置 描述STW1.4 1 不拒绝执行任务更多有关参数的信息，请参见章节“参数列表 (页 297)”。7.2.10 设定值直接给定（MDI）使用“设定值直接给定”功能，可以通过直接给定设定值（例如：通过 PLC 过程数据）进行juedui或相对定位，或在位置环中调整。此外，还可以在运行期间控制运动参数，即迅速传输设定值，并可以在“定位”和“调整” 模式之间迅速切换。即使轴没有回参考点，也可以在“调整”和“相对定位”模式中进行“设定值直接给定”（MDI）。激活设定值直接给定功能使用报文 111 时，可通过 PROFINET 控制字 POS_STW1.15 设置设定值直接给定功能：控制字 设置 描述POS_STW1.15 1 选择 MDI。0 选择运行程序段。使用报文 7、9，及 110 时，可通过 PROFINET 控制字 SATZANW.15 设置设定值直接给定功能：控制字 设置 描述SATZANW.15 1 选择 MDI。0 选择运行程序段。选择工作模式在“定位”模式中，轴按照参数（位置、速度、加速度/减速度）实现juedui或相对定位。在“调整”模式中，轴按照参数（速度、加速度和减速度）实现位置闭环控制。使用报文 111 时，可通过 PROFINET 控制字 POS_STW1.14 选择工作模式：控制字 设置 描述POS_STW1.14 1 信号调整已选择。0 信号定位已选择。1)1) 报文 7、9 及 110 仅在信号定位模式下起作用。特性在信号定位模式下选择定位方式使用报文 111 时，可通过 PROFINET 控制字 POS_STW1.8 选择定位方式：控制字 设置 描述POS_STW1.8 1 juedui定位已选择。0 相对定位已选择。使用报文 9 时，可通过 PROFINET 控制字 MDI_MOD.0 选择定位方