西门子变频器经销总代理商

西门子变频器经销总代理商定义 sPTP 运动的连接目标位置 (S7-1500T)使用运动控制指令“MC_MoveDirectAbsolute”，可以将进行同步“点对点”运动（sPTP 运动）的运动系统移动到juedui位置。使用运动控制指令“MC_MoveDirectRelative”，可以将进行 sPTP 运动的运动系统相对于作业处理开始时存在的某个位置进行移动。输入接头坐标系 (JCS) 中的目标位置。单轴运动由接头的起始位置和目标位置计算得出。运动系统同步移动所有单轴运动。所有运动系统轴同时移动，并同时到达指定的目标位置。行程时间Zui长的运动系统轴可确定 sPTP 运动的行进时间，从而可确定其它所有运动系统轴的行进时间。如果Zui多具有四个插值运动系统轴，则接头坐标系与世界坐标系相同。参数输入juedui目标位置使用运动控制指令“MC_MoveDirectAbsolute (页 337)”的以下参数定义接头的juedui目标位置：• 可通过参数“CoordSystem”= 101 将 JCS 定义为参考坐标系。• 可通过参数“Position[1..4]”定义接头 J1 到 J4 的juedui目标位置。• 具有四个以上插补运动系统轴：– 可通过参数“Position[5..6]”定义接头 J5 和 J6 的juedui目标位置。相对目标位置使用运动控制指令“MC_MoveDirectRelative (页 344-345)”的以下参数定义接头的相对目标位置：• 可通过参数“CoordSystem”= 101 将 JCS 定义为参考坐标系。• 可通过参数“Distance[1..4]”定义接头 J1 到 J4 的相对目标位置。• 具有四个以上插补运动系统轴：– 可通过参数“Distance[5..6]”定义接头 J5 和 J6 的相对目标位置。7.6.1.3 定义 sPTP 运动的笛卡尔目标坐标 (S7-1500T)使用运动控制指令“MC_MoveDirectAbsolute”，可以将进行同步“点对点”运动（sPTP 运动）的运动系统移动到juedui位置。使用运动控制指令“MC_MoveDirectRelative”，可以将进行 sPTP 运动的运动系统相对于作业处理开始时存在的某个位置进行移动。在世界坐标系 (WCS) 或对象坐标系 (OCS) 中定义笛卡尔目标坐标。单轴运动由起始坐标和目标坐标计算得出。运动系统同步移动所有单轴运动。所有运动系统轴同时移动，并同时到达其目标位置。行程时间Zui长的运动系统轴可确定 sPTP 运动的行进时间，从而可确定其它所有运动系统轴的行进时间。参数输入juedui笛卡尔坐标使用运动控制指令“MC_MoveDirectAbsolute (页 337)”的以下参数定义 sPTP 运动的juedui笛卡尔目标坐标：• 可通过参数“CoordSystem”= 0、1、2 或 3 将 WCS、OCS1、OCS2 或 OCS3 定义为参考坐标系。• 可通过“Position[1..4]”参数定义笛卡尔juedui目标坐标 x、y、z 和 A。• 可通过参数“LinkConstellation”定义目标臂定位空间。

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Zui多具有四个插补运动系统轴：– 可通过参数“PositionMode”为具有定位功能 A 的运动系统类型定义将参数“Position[4]”的值解释为轴 A4 的juedui值还是相对值。这一点仅适用于已为轴 A4 启用模数功能的情况。– 如果“PositionMode”= 1，可通过参数“DirectionA”定义笛卡尔坐标 A 的移动方向。这一点仅适用于已为轴 A4 启用模数功能的情况。• 具有四个以上插补运动系统轴：– 可通过“Position[5..6]”参数定义笛卡尔juedui目标坐标 B 和 C。– 可通过参数“TurnJoint[1..6]”定义接头 J1 到 J6 的目标接头位置范围。相对笛卡尔坐标使用运动控制指令“MC_MoveDirectRelative (页 344-345)”的以下参数定义 sPTP 运动的相对笛卡尔目标坐标：• 可通过参数“CoordSystem”= 0、1、2 或 3 将 WCS、OCS1、OCS2 或 OCS3 定义为参考坐标系。• 可通过“Distance[1..4]”参数定义笛卡尔相对目标坐标 x、y、z 和 A。• 可通过参数“LinkConstellation”定义目标臂定位空间。• 具有四个以上插补运动系统轴：– 可通过“Distance[5..6]”参数定义相对目标坐标 B 和 C。– 可通过参数“TurnJoint[1..6]”定义接头 J1 到 J6 的目标接头位置范围。接头位置范围如果具有四个以上的插补运动系统轴，可定义接头 J1 到 J6 的目标接头位置范围。可通过“TurnJoint[i]”参数确定目标位置处接头 J[i] 的接头位置范围。参数值定义如下：值 说明m (m < 0) (m · 360) - 180 ≤ 位置 < ((m + 1) · 360) - 180-2 -900 ≤ 位置 < -540-1 -540 ≤ 位置 < -1800 Zui短距离1 -180 ≤ 位置 < 1802 180 ≤ 位置 < 5403 540 ≤ 位置 < 900n (n > 0) ((n - 2) · 360) + 180 ≤ 位置 < ((n -1) · 360) + 180接头位置范围的参数化值对于运动控制指令“MC_MoveDirectAbsolute”和“MC_MoveDirectRelative”是juedui的。接头 J1 到 J6 的当前位置设定值通过工艺对象的“