西门子中国数控软件授权经销商

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本例清楚地解释了 X 轴的运动量是如何在机器人轴和线性轴之间的分解的。线性轴因此在坐 标转换中引入了额外的冗余量/叠加量。在本例中，线性轴在 X 轴方向上产生了一定的冗余量， 因为机器人和线性轴都能在 X 轴方向运动。 该冗余量必须通过编程或通过使用的 CAM 系统来消除。 4.6.5.2 回转工作台 在机器人坐标转换激活时的回转工作台编程中，辅助轴的运动量始终是相对于编程角度 A/B/C 的角度差量。也就是说：回转工作台旋转轴的角度是围绕 Z 轴旋转的角度 C 的冗余量；回转 工作台摆动轴的角度是围绕 X 轴旋转的角度 A 的冗余量。程序中如果只写入了旋转轴或者 摆动轴，那么 TCP 相对于回转工作台轴的位置是不变的。在虚拟旋转角度 A/B/C 的编程中， 不要在 2 条连续的程序段中正好写入 180° 的角度差值，否则可能会因为超出软限位而产生 故障。 如果希望机器人停在一个固定位置，并且可倾回转工作台的旋转轴持续旋转，则必须按下表 为旋转轴设置相关机床数据： 编号 说明 值 注释 30300 $MA_IS_ROT_AX 1 回转轴 30310 $MA_ROT_IS_MODULO 1 连续旋转的回转轴 30320 $MA_DISPLAY_IS_MODULO 1 实际值显示范围 0°-360°说明 值 注释 30330 $MA_MODULO_RANGE 360 模数范围 30340 $MA_MODULO_RANGE_STAR T 0 模数起始值 30455 $MA_MISC_FUNCTION_MASK 5H 位 0=1：超出模数范围的程序值会在 系统内部转为模数值 → 不发出报警 位 2=1：按*短行程定位 DC，默认设 置 说明 可倾回转工作台旋转轴本身的机械条件必须满足连续旋转的要求。 G 代码： 使用以下 G 代码程序示例，可以使回转工作台连续旋转，而机器人轴保持静止。 HOME ;调用回原点的子程序（见“机器人初 始位置，坐标转换关闭” (页 44)一段中的 “HOME 位置”图） TRAORI ; 激活机器人坐标转换 T="MILL" M6 ; 选择铣刀 G0 X0 Y0 Z300 A0 B0 C90 LA1=0 TA1=0