西门子代理工业开关工业经销商

西门子代理公司国际化工业自动化科技产品供应商，西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；

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西门子中国授权代理商—— 浔之漫智控技术（上海）有限公司，本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球zhuming芯片制造商台积电毗邻，

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目前，浔之漫智控技术（上海）有限公司将产品布局于中、高端自动化科技产品领域，

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HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、

驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等

西门子中国有限公司授权——浔之漫智控技术（上海）有限公司为西门子中国代理商，主要供应全国范围：西门子PLC代理商SIEMENS可编程控制器PLC模块、HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、

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按以下方法在“传送带跟踪”(Conveyor tracking) 组态窗口中组态耦合系数： 1. 在“支持的工艺对象”(Possible technology objects) 表格列中，添加指令中需要的所有支持主 值的工艺对象，作为用于传送带跟踪的支持主值的值。 对象坐标系只能与支持主值的工艺对象耦合，其工艺对象在此表中定义。 2. 在“耦合类型”(Type of coupling) 列中，选择支持主值的工艺对象的主值耦合方式： – 通过设定值 – 通过实际值 对于外部编码器，只能选择实际值。 – 已延时 参见 MC_TrackConveyorBelt：启动传送带跟踪 V7 (页 351-352) 7.7.2 传送带跟踪阶段 (S7-1500T) 阶段 1：检测传送带上的对象位置 标架“ConveyorBeltOrigin”用于定义传送带相对于 WCS 的原始位置。 “ConveyorBeltOrigin”的 x 方向必须与传送带方向一致。定义标架时，请注意“标架 (页 179)”部 分介绍的限制。示例中定义的“ConveyorBeltOrigin”标架位于传送带左侧。但是，可 对“ConveyorBeltOrigin”标架进行设置，使其不与传送带的零点重合。标 架“ConveyorBeltOrigin”分配给运动控制指令“MC_TrackConveyorBelt”。 对象到达定义的位置后，会使用光栅或摄像机的测量输入功能记录传送带的当前位 置。“BeltPosition”变量显示支持主值的工艺对象的位置。本例中，“BeltPosition”在采集时间 t0 时为 2000。测量位置与“ConveyorBeltOrigin”之间的距离为 500 mm。 &RQYH\RU%HOW2ULJLQ :&6 2EMHFW3RVLWLRQW %HOW3RVLWLRQ,QLWLDO2EMHFW3RVLWLRQ 采集到传送带位置后，必须在运动控制指令“MC_TrackConveyorBelt”中输 入“InitialObjectPosition”。 “InitialObjectPosition”的计算方式如下： “InitialObjectPosition”= 对象检测时检测到的传送带位置 - 测量位置在 x 方向 与”ConveyorBeltOrigin”的距离 本例中“InitialObjectPosition”的计算方式如下： "InitialObjectPosition”= 2000 mm - 500 mm = 1500 mm如果标架“ConveyorBeltOrigin”刚好位于对象的采集位置，则“BeltPosition”相当 于“InitialObjectPosition”。 对象在 x 方向与 ConveyorBeltOrigin 的相对偏移量是通 过“BeltPosition”与“InitialObjectPosition”之差计算的。 采集时，“BeltPosition”为 2000 mm，“InitialObjectPosition”为 1500 mm。因此，相对偏移量 为 500 mm。已跟踪 OCS 在 x 方向与参考位置“ConveyorBeltOrigin”的偏移量显示 在“ObjectPosition”中。 “ObjectPosition”的计算方式如下： ObjectPosition = BeltPosition - InitialObjectPosition 此阶段尚无 OCS 耦合，“TrackingState”为“0”。有关变量说明以及变量特性概述，请参 见““TrackingState”变量的特性 (页 244)”部分。 阶段 2：OCS 分配给对象位置 通过运动控制指令“MC_TrackConveyorBelt”，OCS1 在时间 t1 被分配给采集到的对象位置 （“ObjectPosition”）。随后，会通过对象在 x 方向上跟踪 OCS。 “TrackingState”从“0”变为“1”。作业结束时，“TrackingState”从“4”变为“0”。不再通过对象位置来跟踪 OCS。 7.7.3 “TrackingState”变量的特性 (S7-1500T) 变量“.StatusConveyor[1..3].TrackingState”指示传送带跟踪的状态。 变量 说明 传送带跟踪状态 0 OCS 未分配 OCS 未分配给支持主值的工艺对象。 1 OCS 已分配 运动控制指令“MC_TrackConveyorBelt”已完成，OCS 将被分配给支持主值的工艺对象。可 发送已跟踪 OCS 中的第一个轨迹运动作业。 2 TCP 同步到 OCS OCS 将被分配给支持主值的工艺对象。已跟踪 OCS 中的第一个轨迹运动作业处于活动状 态。 3 TCP 跟随 OCS OCS 将被分配给支持主值的工艺对象。 已跟踪 OCS 中的第一个轨迹运动作业已完成。运动系统已到达在轨迹运动作业中设定的 位置。运动系统跟随 OCS 的运动。.StatusConveyor [1..3].TrackingState 4 TCP 与 OCS 取消同步 通过 WCS 中的运动作业或未跟踪 OCS 来结束已跟踪 OCS 中运动系统的运动。运动作业完 成后，“TrackingState”变为 0，并且不会再通过对象位置跟踪 OCS。 下表简要说明了发布运动控制指令时“TrackingState”值的变化情况： 阶段 运动控制指令 指令的状态 “TrackingState” 1 位置采集，例如“MC_MeasuringInput”。 0 2 “MC_TrackConveyorBelt” Done = False 0 Done = False → TruOCS 已重新定义。 1, 2, 3 • OCS 未重新定义。 • 不再通过传送带跟踪 OCS。 • 所有运动系统的运动均停止。就此而 言，请注意以下相关信息。 “MC_TrackConveyorBelt” 0、1、4 通过定义的传送带跟踪 OCS。 2、3 • 不再通过传送带跟踪 OCS。 • 所有运动系统的运动均停止。就此而 言，请注意以下相关信息。 注意 产品和机器损坏 如果带 OCS 的运动系统的运动尚未完成，并且在传送带运行时停止了 OCS，这将导致运动系 统的运动中断。 应使用 OCS 关闭运动系统的耦合运动，或者停止传送带。 7.7.4 两个已跟踪 OCS 之间的运动 (S7-1500T) 对于许多任务，有必要在两个已跟踪 OCS 中放置运动作业序列。品将由传送带 1 拾取并放置在传送带 2 上的包装中。传送带 1 上的对象位置分配给 OCS1， 传送带 2 上的对象位置分配给 OCS2。传送带之间的运动通过 WCS 中的中间点进行。  2&6 2&6 :&6 ① WCS 中的中间点 说明 要更快地接近 OCS2，应对 WCS 中的中间点进行滤波处理。 如果要在 WCS 中对中间点进行滤波处理，将“MC_MoveLinearAbsolute”作业放在 OCS2 中的时 间不应晚于 OCS1“TrackingState”=“3”的时间。 初始情况：OCS1 的“TrackingState”为“3”。产品已拾取，且运动机构的 TCP 跟随 OCS1。 通过程序设定以下运动控制指令，以将运动机构从已跟踪 OCS1 移入已跟踪 OCS2。 1. 要将 OCS2 分配给采集到的对象位置，发送“MC_TrackConveyorBelt”作业。 2. 将“MC_MoveLinearAbsolute”作业发送到 WCS 中的中间点。 3. 将“MC_MoveLinearAbsolute”作业发送到已跟踪 OCS2 中的存储位置上方。 运动机构将跟随 OCS2。 4. 要存储对象，在 OCS2 中发送运动命令。 7.7.5 传送带跟踪阶段的动态值 (S7-1500T) 在同步或取消同步过程中，运动系统的动态值可由运动作业的动态值和同步或取消同步过程所 需的动态值得出。在 OCS 中行进时，动态值可由运动作业的动态值和传送带的动态值得出。 运动系统的动态值在传送带跟踪的任何阶段均不受限制。 在改变传送带速度的情况下与传送带同步或取消同步会导致运动系统的动态值较高。以恒定传 送带速度执行同步或取消同步。 用于同步或取消同步的运动作业轨迹长度会影响运动系统的动态值。为了降低以恒定传送带速 度执行同步或取消同步的过程中运动系统的动态值