西门子中国工业开关授权经销商

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提供西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；

网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务。西门子中国有限公司授权合作伙伴——浔之漫智控技术(上海)有限公司，作为西门子中国有限公司授权合作伙伴，浔之漫智控技术（上海）有限公司代理经销西门子产品供应全国，西门子工控设备包括S7-200SMART、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。公司国际化工业自动化科技产品供应商，是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统

集成和硬件维护服务的综合性企业。西部科技园，东边是松江大学城，西边和全球**芯片制造商台积电毗邻，作为西门子授权代理商，西门子模块代理商，西门子一级代理商，西门子PLC代理商，西门子PLC模块代理商，

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向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等

交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。

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的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。

定义可倾回转工作台的基本坐标系相对于世界坐标系 WO 的距离的机床 数据 $MC_ROBX_EXT_ROT_BASE_OFFSET [0…2] 该机床数据用于定义 MD 24110[9] 中确定的附加摆动轴相对于世界坐标系 WO 的距离。参 考下图可有助于理解下表列出的机床数据值。 说明 以毫米为单位定义距离。距离的正负号以世界坐标系 WO 的坐标方向为准。MC_ROBX_EXT_ROT_JOINT_OFFSET[0…2] 该机床数据用于定义 MD 24110[9] 中确定的附加旋转轴相对于 $MC_ROBX_EXT_ROT_BASE_OFFSET 中定义的摆动轴的距离（参见上图）。在本例中，可倾 回转工作台第二根轴的 X 轴距离、Y 轴距离和可倾回转工作台第一根轴的相同。只有它的 Z 轴相对于 $MC_ROBX_EXT_ROT_BASE_OFFSET 向下移动。基本坐标系因此位于回转台中心 上。参考下图可有助于理解下表列出的机床数据值。 说明 以毫米为单位定义距离。距离的正负号以世界坐标系 WO 的坐标方向为准。简介 下文选取了“角度编程” (页 55)一节中的一些编程示例，介绍如何编写机器人单元和线性 轴、可倾回转工作台的组合应用。 说明 在带有可插补附加轴的机器人上，为了获得更好的进给性能建议使用 G642 进行平滑过渡。 4.6.2 CP 和 PTP 运动 通过 X、Y、Z 方向和角度 A、B、C 编写机器人在直角坐标系下的运动时，有两种不同的插 补方式，受不同进给速度的影响，两种方式下的轴旋转方向和运动有很大的不同。 下表介绍了 CP 运动（轨迹运行）和 PTP 运动（点到点运行）的不同属性。 属性 CP PTP 应用领域 加工机器人 搬运机器人 进给 轨迹运行 *慢轴决定速度曲线。 点到点运行 所有轴同步运行，并在同一 时间点到达编写的目标点。 *慢轴决定了可达到的速度。 轴旋转方向 编写的机器人配置（TU）保 持不变，TRAFO 在内部计算 轴旋转方向。 使用 TU=‘010101‘ 可编写需 要的轴旋转方向。NC 默认会 以*短路径运行各轴。 运动 TCP 上的机器人运动以编写的 轨迹运行，例如：直线或圆 弧。 可进行离线碰撞监控。 TCP 上的机器人运动从编写的 起始点到目标点之间没有固 定的轨迹，而是根据起始点/ 目标点的距离、STAT 和 TU 有 不同的变化。 不建议进行离线碰撞监控6 根机器人轴的初始位置如图所示。当机器人处于该典型姿态时，机器人位于 Alpha 5 奇点 （RA5=0），也称为“腕部奇点”。在该位置上必须使用编程命令 TRAFOOF 关闭坐标换，并 将机器人移动到一个非奇点位置。在本示例中，该非奇点位置称为“HOME”（原点），离开 腕部奇点的编程命令为 RA3=20° 和 RA5=-20°（轴 5 移动命令）。机床数据的设置确定了可倾回转工作台中心点所在的基本坐标系（G500 生效），详见章节 “用于定义世界坐标系 WO 相对于可倾回转工作台基本坐标系的距离的机床数据 (页 41)”。在 激活坐标转换后编程 X=0 Y=0 Z=0，机器人的 Tool Center Point (TCP) 会直接移动到可倾回 转工作台的中心。 G 代码： HOME ; 调用回原点的子程序（见“机器人初始位置，坐标转换关闭(页44)”一节中的“HOM线性轴 在机器人坐标转换激活时的附加轴编程中，附加轴的运动量始终是位置的差量。 比如：有一根线性轴平行于世界坐标系 WO 的 X 轴，程序段为 X=-2000 LA1=-1500。系统 会根据该程序段将 X 轴负向的运动量分解为两个分量：一个分量是机器人轴的 X=-500mm； 另一个分量是线性轴的 X=-1500mm。也就是说，机器人轴会因此在 X 轴负向移动 500mm； 而线性轴会在 X 轴负向移动 1500mm。 G 代码： HOME ; 调用回原点的子程序（见“机器人初始位置，坐标转换关闭(页44)”一节中的“HOME 位置”图） TRAORI ;  T=“MILL“ M6 ; 选择铣刀E 位置”图） TRAORI ; 激活机器人坐标转换 T="MILL" M6 ; 选择铣刀 G1 F10000 X0 Y0 Z0 A0 B0 C90 LA1=0 TA1=0 TA2=0;