西门子模块6ES7512-1SM03-0AB0

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产品范围包括西门子S7-SMART200、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。作为西门子授权代理商，西门子模块代理商，西门子一级代理商，西门子PLC代理商，西门子PLC模块代理商，与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供的服务体系，我们

的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。

建立现代化仓

储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品与此同时，我们还提供西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；

网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务。西门子中国有限公司授权合作伙伴——浔之漫智控技术(上海)有限公司，

本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球芯片制造商台积电毗邻，

东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等

交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。

公司国际化工业自动化科技产品供应商，是从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统

集成和硬件维护服务的综合性企业。建立现代化仓

储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品，我们以持续的卓越与服务，取得了年销

售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。

根据运动系统类型，可以反向变换笛卡尔坐标系，而无法**地变换到运动轴的轴位置。在这 种情况下，笛卡尔坐标系被称为奇点。 内部奇点 当法兰坐标系 (FCS) 的零点在运动系统坐标系 (KCS) 中的 z 轴时会出现内部奇点。以下运动系 统具有内部奇点： • 3D 铰接臂 • 3D 铰接臂（带定位功能） • 带中央机械手的 6 轴铰接臂在内部奇点附近，未进行动态调整的轨迹运动会导致运动系统轴 A1 和方向轴 A4 的动态值超 限。这户导致整个运动系统旋转时动态值超限。 外部奇点 当运动系统的一个或多个铰接臂完全展开或收起时，会出现外部奇点。以下运动系统具有外部 奇点： • 2D 铰接臂 • 2D 铰接臂（带定位功能）在奇点附近，未进行动态调整的轨迹运动会导致动态值超限。这意味着一个或多个运动系统轴 可以极高的速度移动，并以过大的作用力加速或减速。这种情况发生的区域大小取决于使用的 运动系统。 警告 奇点附近的动态值超限 奇点附近的动态值超限可能导致以下损害： • 因产品或机器部件松脱等原因造成人员受伤 • 因机械组件过载等原因造成机器损坏 请考虑本部分中介绍的预防性措施，以避免出现此类情况。 不会出现通过奇点的轨迹运动。将输出工艺报警 803“转换计算过程错误”（报警响应：基于轴 的大动态值而停止）。 运动系统减少了由设定值引起的动态值超限，即超出轴的大动态值。动态值超限的减少会导 致不可预测的轴运动。 如果超过了动态系统轴的动态限值，此情况将通过变量“.StatusKinematicsMotion”显示在 受影响的动态系统轴上，且会触发工艺警报 511“运动系统的运动超过动态限值”。工艺报警 511 不会触发报警响应，且动态系统运动不会停止。 受影响的运动系统运动 只有在轨迹运动未进行动态调整的情况下，奇点附近才会出现动态值超限情况。 对于以下运动，不会因为存在奇点而出现动态值超限的情况： • 同步点对点运动 • 通过运动系统控制面板的 MCS 中的运动 奇点附近的动态调整 如果对奇点附近的运动进行动态调整，但未进行轨迹分段，则在整个运动过程中，动态值会受 到极大的限制。因此，在奇点附近运动时，应将动态调整与轨迹分段结合使用。