西门子中国WinCC软件授权经销商

提供西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；

网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务。西门子中国有限公司授权合作伙伴——浔之漫智控技术(上海)有限公司，作为西门子中国有限公司授权合作伙伴，浔之漫智控技术（上海）有限公司代理经销西门子产品供应全国，西门子工控设备包括S7-200SMART、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。公司国际化工业自动化科技产品供应商，是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统

集成和硬件维护服务的综合性企业。西部科技园，东边是松江大学城，西边和全球**芯片制造商台积电毗邻，作为西门子授权代理商，西门子模块代理商，西门子一级代理商，西门子PLC代理商，西门子PLC模块代理商，

建立现代化仓

储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品与此同时，我们

向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等

交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。

建立现代化仓

储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品，我们以持续的卓越与服务，取得了年销

售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系，我们

的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。

一览 下面为您介绍*常见的几种机器人编程方式。 文档 如需了解使用矢量 A3、B3、C3 来进行角度编程的详细信息，请查阅 SINUMERIK ONE 编程 手册之 NC 编程分册。 5.2 轴位置的编程 在需要编程轴位置时必须使用指令 TRAFOOF 关闭坐标转换。然后再输入一个轴位置。轴位 置始终针对通道内的机床轴。 机器人轴的旋转方向会因机器人制造商的不同而不一样。这也会影响各个轴的零点位置以及 软限位开关。 示例 N15 TRAFOOF ;N16 HOME ;HOME 的位置 N17 G0 RA1=0.0000 RA2=-90.0000 RA3=110.0000 RA4=0.0000角度以虚拟回转轴角度 A、B、C 来编程。其中，刀具坐标系（TCS = Tool Coordinate System）相对于一个参考坐标系发生旋转。该参考坐标系可以是机床坐标系 MCS 或者工件 坐标系 WCS。 5.4.2 ORIMKS/ORIWKS 利用编程指令 ORIMKS/ORIWKS 可以确定角度编程使用哪个参考系。 • ORIMKS:参考系是基本坐标系 • ORIWKS:参考系是工件坐标系 5.4.3 ORIVIRT1 旋转角度 A、B、C 的顺序在机床数据 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0-2] 中确定。下表列出了 KARDAN 设置。 机床数据 值 单位 N21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0] 1 围绕 X 轴的首次旋转，即围绕 X 轴的角 度 A N21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[1] 2 围绕 Y 轴的第二次旋转，即围绕 Y' 轴的 角度 B N21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[2] 3 围绕 Z 轴的第三次旋转，即围绕 Z'' 轴的 角度 C 编程指令 ORIVIRT1 可以激活机床数据 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0-2] 中设置的旋转顺序。 示例：ORIMKS 角度编程，刀具没有激活 下面这段程序展示了如何编写机床坐标系（ORIMKS）中的旋转角度使用此功能可通过同步轴运动逼近某个直角坐标位置。在 CP 中过奇点运行会引起进给速度 降低或轴过载。利用“直角坐标 PTP 运动”功能可以解决该问题，此时通过一同步轴运动到 达目标坐标位置。另外，您还可以修改关节的位置。 文档 关于直角坐标 PTP 运动的一般说明请参见 SINUMERIK ONE 功能手册之坐标转换分册，“直 角坐标 PTP 运动”一章。 5.5.2 激活 该功能通过编程指令 PTP 激活，通过指令 CP 关闭。这两个指令均属于 G 功能组 49。 • 指令 PTP：通过同步轴运行逼近编写的直角坐标（PTP=point to point，点到点）。 • 指令 CP：通过轨迹运行逼近编写的直角坐标（缺省设置，CP=continuous path，连续轨 迹）。 • 指令 PTPG0：在每个 G0 程序中自动执行编写的 PTP 运动。之后 CP 再次生效。机器人关节位置 STAT（状态） 一个直角坐标必须能够换算为唯一的轴角度。关节位置在 STAT 地址下输入。STAT 的一个位 对应一个可能的位置，采用二进制值。机器人坐标转换 ROBX 内有以下 3 个位置： • 位 0:Shoulder left/right • 位 1:Elbow Up/Down • 位 2:Handflip/no Handflip 下面的示例程序展示了如何使用 STAT 指令。该程序基于符合机器人惯例的分体刀具 (页 30) 一章介绍的配置。 说明 使用编程指令“STAT”更改配置的前提条件 在相应的 NC 程序段中应将运行范围编写得足够大。如果所编写的运动范围不足够大，那么 由该指令编写的机器人配置更改会无法执行。注意，这种情况下 NC 不会输出任何报警在上述位置上，针对不同运行方式，控制系统会产生不同动作： • “自动/MDI”运行方式 在“自动/MDI”运行方式中，当编程轨迹处于极点（奇点）附近时，一根轴或几根轴可能 会以非常高的速度移动。系统输出报警 10910“某轨迹轴速度变化异常”。系统会将编程 速度下调到允许的*大轴速度以下。 当编程轨迹直接穿过奇点时，系统输出报警 10911 “坐标转换不允许穿过极点的运行”。 必须修改零件程序。 • “JOG”运行方式： 在“JOG”运行方式中，编译循环 ROBX 在主处理中检查出速度过高。系统会输出故障 75324 “ROBX:极点附近速度过高，故障代码 1，旧值 %3，新值 %4”。 6.4 调试 前提条件 • 已加载并激活了编译循环 ROBX ($MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_ROBX[0] > 0) 步骤 以下机床数据用于激活 NCK 奇点避让功能。 机床数据/设定数据 说明 $MC_MM_NUM_SINGULARITY_BLOCKS = 1 1 = 激活 NCK 奇点避让功能 0 = 关闭 NCK 奇点避让功能 $SN_SINGULARITY_THRESHOLD = 3.0ex-6 判定轨迹是否经过奇点的精度标准。 该值越大，一个非奇点位置被误判为奇点的 可能性也就越大。但该值过小，NCK 便找不 出实际存在的奇点。 默认值： 2