德国西门子STEP7编程软件总经销商

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公司代理经销西门子产品供应全国，西门子工控设备包括S7-200SMART、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。公司国际化工业自动化科技产品供应商，是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统

集成和硬件维护服务的综合性企业。西部科技园，东边是松江大学城，西边和全球**芯片制造商台积电毗邻，作为西门子授权代理商，西门子模块代理商，西门子一级代理商，西门子PLC代理商，西门子PLC模块代理商，

建立现代化仓

储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品与此同时，我们还提供西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；

网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务。西门子中国有限公司授权合作伙伴——浔之漫智控技术(上海)有限公司，

向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等

交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。

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储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品，我们以持续的卓越与服务，取得了年销

售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系，我们

的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。

目前，将产品布局于中、高端自动化科技产品领域，主要销售西门子PLC模块，西门子交换机，西门子变频器，西门子触摸屏，西门子电机，西门子数控软件，西门子电线电缆，西门子低压产品等等。

● p1460:HLA 速度控制器的比例增益 A（速度控制器比例增益 A） ● p1461:HLA 速度控制器的比例增益（速度控制器比例增益） ● p1462:HLA 速度控制器的比例增益 B（速度控制器比例增益 B） 通过阀门和液压缸的理论特征值可以计算出一个比例增益的建议值。此时可同时使用驱动系 统阻尼正反馈区域（p1460 ... p1462<0）。 应从以下角度调整实际比例（特殊阻尼比例）： 1. 比例分量：正，且尽可能大。 Ոॆᯩੁ   ! S S S 2. 允许的过冲特性便为设置的上限。 说明 从阻尼特性来看，有时可能要求 P < 0（正反馈）。 负的比例增益可降低抗干扰性。虽然有时阻尼需要负的比例增益，但会对干扰力产生负 面影响，因为可导致负载干扰变大。特别是在摩擦时，需要将较长的过渡状态持续时间 计算在内。 使用值（典型的）： ● f①P >0 ● f②P < 0，或为零 ● f③P > 0 说明 比例增益以 p1475 的百分比显示。P = -100 % 前馈补偿。 5.18.5.3 控制器优化积分分量 积分器/积分时间（TN） 1. 目标：调整前馈通道中的错误。 2. 实现：考虑到阀门频率响应的过冲特性，TN > 5 ms由于液压缸的固有频率会随位置的变化而变化，因此速度控制器的位置匹配功能非常重要。 *大值出现在运行范围（p0351）的两端边缘，*小值大约出现在中间位置。 前提条件 ● NC 侧回参考点 ● 根据章节“活塞校准 (页 123)”校准液压缸活塞到零位置 ● 已根据待观察的工作区域确定了优化的控制器参数。 步骤 在边缘以及 p0351 位置处使用相应的参数对速度控制器（比例分量和微分分量）进行优化。 示例：（参照章节“速度控制器 (页 147), 图 6-7 匹配 (页 149)”）工作区域 = 整个活塞冲程 控制点 1 液压缸 A 侧优化 → p1460 → p1465 比例增益 微分增益液压缸 B 侧优化 → p1462 → p1467 比例增益 微分增益 说明 如果液压缸侧不能返回，匹配可以限制在 2 个控制点上。 速度控制器匹配生效 p1400.5 = 1 位置相关匹配（用于速度和力的控制） 说明 只有在已回参考点和校准的轴上才能接通 p1400。 f①（参见章节“控制器优化”）中，匹配在“计算控制器数据”中关闭。 位置匹配的典型步骤 1. 激活位置匹配 p1400.5 = 1。 2. 采用 A 侧边缘控制器设置（p1460、p1465）。 3. 采用中间位置（通过 p0351 定义）控制器设置（p1461、p1465）。 4. 采用 B 侧边缘控制器设置（p1462、p1467）。 5. 设置积分时间（p1463）。 液压缸的边缘和中间位置之间采取线性插补。如果 A 侧和中间位置之间也有驱动，则 A 侧 和中间位置的控制器设置一同生效。如果通过 p1400.5 = 0 撤销了位置匹配，则只有中间位 置的控制器设置生效。 重要参数一览（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册） ● p0351[0...n] 活塞位置*小固有频率 ● p1400[0...n] 速度闭环控制配置 ● p1460[0...n] 速度控制器的比例增益 A