西门子代理200smart工业经销商

西门子代理200smart工业经销商

西门子代理公司国际化工业自动化科技产品供应商，西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；

网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统

集成和硬件维护服务的综合性企业。与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系，我们

的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。建立现代化仓

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西门子中国授权代理商—— 浔之漫智控技术（上海）有限公司，本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球zhuming芯片制造商台积电毗邻，

东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等

交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。

目前，浔之漫智控技术（上海）有限公司将产品布局于中、高端自动化科技产品领域，

PLC模块S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等

HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、

驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等

西门子中国有限公司授权——浔之漫智控技术（上海）有限公司为西门子中国代理商，主要供应全国范围：西门子PLC代理商SIEMENS可编程控制器PLC模块、HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、

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使用轨迹分段主动动态调整（“DynamicAdaption”=1），将运动作业的轨迹分成单独的段。对 于这些分段，计算速度曲线时需要考虑到适用限值。轨迹的动态响应根据运动作业的各个分段 进行调整。因此，可以逐部分达到较高的运行速度，从而缩短运动的行进时间。 对于主动动态调整（“DynamicAdaption”=1）而不进行轨迹分段的方法，计算速度曲线时需要 考虑到适用于整个运动作业的限制。 “进行轨迹分段限值”模式下的动态调整与“不进行轨迹分段限值”模式相比需要更长的计算时 间。 激活动态调整时，会为运动系统的运动计算速度曲线，其中考虑了运动系统运动的动态规范或 动态预设和动态限值以及运动系统轴的Zui大速度、Zui大加速度和Zui大减速度。此外，还考虑了 定向运动的速度、加速度和减速度的动态预设和动态限值。 7.3.6.4 初步运动准备 (S7-1500T) 在工艺版本 V5.0 中，运动准备的计算已发生更改。运动准备在组织块 (OB) MC-LookAhead [OB97] 中计算，不再在 MC‑Interpolator [OB92] 中计算。 使用 MC‑LookAhead [OB97] 预先准备作业序列中的作业。轨迹运动和定向运动的动态值将传 输到作业序列。动态值仅在执行作业时才激活。 对于运动处理，必须考虑当前轨迹运动作业和后续轨迹运动作业（对于 sPTP 运动，仅下一个 运动作业），以便可以混合轨迹运动。轨迹运动先在 MC-LookAhead [OB97] 中处理，然后在 MC-Interpolator [OB92] 中生效。混合的运动需要更长的引导时间和更长的反应时间。 可以在轨迹运动期间更改速度超驰，这将立即更改轨迹运动的动态值。 在 MC‑Interpolator [OB92] 中，运动准备所需的时间缩短，因此可以设置更短的 MC‑Servo [OB91] 应用周期。 有关组织块 MC-Interpolator [OB92] 和 MC-LookAhead [OB7] 的描述，请参见 《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述 (页 12)》文档的“用于运动控制的组织块”部分。 7.3.6.5 设置运动准备 (S7-1500T) 运动准备受多种因素的影响。 要增加 MC‑LookAhead [OB97] 的可用计算时间，请调整以下设置： • 应用周期： – 设置更大的应用周期。 – 设置更长的 PN 发送时钟值。 • 可以在组织块属性的“常规 > 多核处理器”(General > Multi-core processor) 下增加 MC‑LookAhead [OB97] 的Zui大周期负载。可以将Zui大周期负载设置为 1% 到 40% 之间的值 （默认设置为 20%）。 • 如果未使用用户自定义运动系统，请选中 MC‑LookAhead [OB97] 属性中“常规 > 多核处理 器”(General > Multi-core processor) 下的“提高系统性能”(Improve system performance) 复 选框。 • 为 MC‑LookAhead [OB97] 设置较高的优先级 16。 • 减小 CPU 属性中的通信负载百分比。 • 如果需要循环凸轮的插补，请清除 MC‑Interpolator [OB92] 属性中“常规 > 多核处理 器”(General > Multi-core processor) 下的“提高系统性能”(Improve system performance) 复可选择以下几种方式来缩短运动准备的计算时间： • 使用不进行轨迹分段的动态调整代替轨迹分段动态调整。 • 减少作业序列中的作业Zui大数。 可以在作业编程中采取以下措施： • 为使当前活动作业与新发布的后续作业混合，必须有足够的计算时间来准备后续作业。可 以使用以下措施来延长可用的计算时间： – 选择尽可能小的精磨距离。由于精磨距离缩短了当前活动作业，因此计算后续作业的时 间较少。 – 降低行进速度。 – 使用行进长度尽可能长的作业。 • 如果当前没有活动的运动作业，并且作业序列为空，则可以使用“MC_GroupInterrupt”作业 中断作业的处理并填充作业序列。待运动准备完毕后，使用“MC_GroupContinue”作业继续 处理。因此，准备命令的数量 (.StatusMotionQueue.NumberOfPreparedCommands) 对应于作业序列中排队作业的数量 (.StatusMotionQueue.NumberOfCommands)。 7.3.7 运动机构运动和单轴运动的交互 (S7-1500T) 仅当运动机构轴上未激活任何单轴运动时，才能进行运动机构运动。单轴运动对运动机构运动 具有超驰影响。相应轴的运动被单轴运动所覆盖，作业序列被清除。其它运动机构轴将基于Zui 大动态值进行停止。例外：运动机构正在进行仿真 (页 247)。 激活运动机构运动时，可执行以下功能： • 轴上的扭矩降低/行进到固定挡块处（“MC_TorqueLimiting”） 到达固定挡块时，运动机构的运动将中止。 • 设置附加扭矩（“MC_TorqueAdditive”） • 设置扭矩的上限和下限（“MC_TorqueRange”） • 传感器切换（“MC_SetSensor”） 激活运动机构运动时，将拒绝执行以下功能： • 轴上的叠加运动（“MC_MoveSuperimposed”） • 轴回原点（“MC_Home”） 7.3.8 变量：运动系统的运动 (S7-1500T) 以下工艺对象变量与运动控制相关： 变量 说明 状态值.StatusWord 激活运动的状态指示灯.Tcp 世界坐标系中运动系统运动的目标坐标0 世界坐标系 1, 2, 3 对象坐标系 1, 2, 3 100 机床坐标系.StatusPath.CoordSystem 101 接头坐标系1).StatusPath.Velocity 当前轨迹速度（设定值参考）.StatusPath.Acceleration 当前轨迹加速度（设定值参考）.StatusPath.OrientationVelocity 产生的定向速度 动态调整 0 无动态调整 1 轨迹分段动态调整.StatusPath.DynamicAdaption 2 不进行轨迹分段动态调整.StatusPath.TotalPathLength 线性和圆周轨迹运动的总轨迹长度 以下各项的总和： • 所有已完成运动作业的距离 • 活动运动作业的行进距离 • 运动作业的剩余距离 • 作业序列中所有作业的计算距离.StatusPath.AccumulatedPathLength 线性和圆周轨迹运动的累积轨迹长度 以下各项的总和： • 所有已完成运动作业的距离 • 活动运动作业的行进距离.StatusMotionQueue.NumberOfCommands 作业序列中的作业数 超驰.Override.Velocity 速度超驰 动态限值.DynamicLimits.Path.Velocity 轨迹Zui大速度的动态限值.DynamicLimits.Path.Acceleration 轨迹Zui大加速度的动态限值.DynamicLimits.Path.Deceleration 轨迹Zui大减速度的动态限值.DynamicLimits.Path.Jerk 轨迹Zui大加加速度的动态限值.DynamicLimits.Orientation.Velocity 笛卡尔坐标Zui大速度的动态限值2 不进行轨迹分段动态调整.DynamicDefaults.MoveDirect.VelocityFactor 轴运动速度相对于轴对应Zui大速度的系数（进行 sPTP 运动）。.DynamicDefaults.MoveDirect. AccelerationFactor 轴运动加速度相对于轴对应Zui大加速度的系数（进行 sPTP 运动）。.DynamicDefaults.MoveDirect. DecelerationFactor 轴运动减速度相对于轴对应Zui大减速度的系数（进行 sPTP 运动）。.DynamicDefaults.MoveDirect.JerkFactor 轴运动加加速度相对于轴对应Zui大加加速度的系数（进行 sPTP 运动）。 精磨距离 以百分比 [%] 表示的Zui大精磨距离系数 在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 作业序列”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Job sequence) 中进行组态。 如需更改用户程序中的系数，请在将运动作业发送到作业序列之前完 成，否则更改不会生效。 0.0 无法混合 50.0 默认值.Transition.FactorBlendingLength 100.0 可以进行完整段长度或运动长度的混合 1) 如果Zui多具有四个插补运动系统轴，则接头坐标系与世界坐标系相同。 7.4 采用线性运动的方式移动运动系统 (S7-1500T) 可采用线性运动的方式使运动系统移动到定义的目标位置。使用运动控制指 令“MC_MoveLinearAbsolute (页 316)”，可以将进行线性运动的运动系统移动到juedui位置。使 用运动控制指令“MC_MoveLinearRelative (页 321)”，可以将沿线性轨迹运动的运动系统相对于 作业处理开始时存在的某个位置进行移动。 针对线性运动可选择以下选项： • 定义目标位置 (页 213) • 定义动态响应 (页 214) • 定义运动跳转 (页 215) • 启动作业 (页 217) • 显示运动状态和剩余距离 (页 195) 7.4.1 定义线性运动的目标位置 (S7-1500T) 使用运动控制指令“MC_MoveLinearAbsolute”，可以将进行线性运动的运动系统移动到juedui位 置。使用运动控制指令“MC_MoveLinearRelative”，可以将沿线性轨迹运动的运动系统相对于 作业处理开始时存在的某个位置进行移动使用运动控制指令“MC_MoveLinearAbsolute (页 316)”的以下参数定义线性运动的juedui目标位 置： • 可通过“CoordSystem”参数定义目标坐标的参考坐标系。 • 可通过“Position[1..4]”参数定义目标位置的 x、y、z 和 A 坐标。 • Zui多具有四个插补运动系统轴： – 可通过“DirectionA”参数定义笛卡尔坐标 A 的移动方向。 • 具有四个以上插补运动系统轴： – 可通过“Position[5..6]”参数定义目标位置的 B 和 C 坐标。 说明 方向运动 始终以Zui短距离逼近目标方向。如果可通过两条长度相等的路径到达目标方向，则运动为 正方向。 相对目标位置 通过运动控制指令“MC_MoveLinearRelative (页 321)”的以下参数定义线性运动的相对目标位 置： • 可通过“CoordSystem”参数定义目标坐标的参考坐标系。 • 可通过“Distance[1..4]”参数定义目标位置的 x、y、z 和 A 坐标。 • 具有四个以上插补运动系统轴： – 可通过“Distance[5..6]”参数定义目标位置的 B 和 C 坐标。 说明 方向运动 始终以Zui短距离逼近目标方向。如果可通过两条长度相等的路径到达目标方向，则运动为 正方向。 7.4.2 定义线性运动的动态响应 (S7-1500T) 可通过相应的运动控制指令定义线性轨迹的动态响应。仅可在运动系统工艺对象的组态中定义 定向运动的动态响应。 参数输入 通过运动控制指令“MC_MoveLinearAbsolute (页 316)”或“MC_MoveLinearRelative (页 321)”的 以下参数定义线性运动的动态值： • 可通过“Velocity”参数定义速度。 • 可通过“Acceleration”参数定义加速度。 • 可通过“Deceleration”参数定义减速度。 • 可通过“Jerk”参数定义加加速度。 • 可通过“DynamicAdaption”参数指定轨迹运动的动态调整值。