西门子模块6ES7510-1DK03-0AB0

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产品范围包括西门子S7-SMART200、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。作为西门子授权代理商，西门子模块代理商，西门子一级代理商，西门子PLC代理商，西门子PLC模块代理商，与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供的服务体系，我们

的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。

建立现代化仓

储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品与此同时，我们还提供西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；

网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务。西门子中国有限公司授权合作伙伴——浔之漫智控技术(上海)有限公司，

本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球芯片制造商台积电毗邻，

东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等

交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。

公司国际化工业自动化科技产品供应商，是从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统

集成和硬件维护服务的综合性企业。建立现代化仓

储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品，我们以持续的卓越与服务，取得了年销

售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。

运动系统具有奇点 (页 159)。 当法兰坐标系 (FCS) 的零点在运动系统坐标系 (KCS) 中的 z 轴时会出现奇点。不允许在此区域 内反向变换。该位置可能会导致，由于设计原因长度 L2 为 0.0。 下图给出了允许和不允许的变换的连接位置示例D 圆柱形自动机械（带定位功能）.Kinematics.Parameter[1] -1.0E12 到 1.0E12 轴 A2 的零位与运动系统的零位在 KCS 的 z 轴方向上的距离 L1.Kinematics.Parameter[2] -1.0E12 到 1.0E12 轴 A2 与 A3 之间在 KCS 的 y 轴方向上的距离 L2.Kinematics.Parameter[3] -1.0E12 到 1.0E12 法兰坐标系与轴 A3 在 KCS 的 z 轴负方向上的距离 - 轴 A4 与 A2 之间存在/不存在机械轴耦合 0 不存在.Kinematics.Parameter[4] 1 存在.Kinematics.Parameter[5] -1.0E12 到 1.0E12 轴 A4 与轴 A2 之间的补偿系数三脚架”运动系统支持 3 轴和 3 个角度运动的自由度。轴将配置成并联运动系统。 下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域： 运动系统由 3 个线性轴 A1、A2 和 A3 组成， 运动系统进行悬挂建模，由上连接板、三个机械臂和下连接板组成。机械臂的运动轴包括带滑 架的导轨。带滑架的导轨固定在上连接板上。滑架与下连接板通过连杆连接。工具悬挂在下连 接板上。连杆的平行四边形结构使下连接板与 KCS 的 xy 平面保持平

操作控制单元组件提供有以下型号：

7" 触控型

9" 触控型

12" 触控型

15" 触控型

19" 触控型

12" 多点触控

运动系统进行悬挂建模，由上连接板、三个机械臂和下连接板组成。机械臂的运动轴包括带滑 架的导轨。带滑架的导轨固定在上连接板上。滑架与下连接板通过连杆连接。工具悬挂在下连 接板上。连杆的平行四边形结构使下连接板与 KCS 的 xy 平面保持平行。运动系统轴 A4 可使 工具绕 KCS 中的 z 轴旋转。 151 在项目中映射运动系统 (S7-1500T) 6.10 运动机构类型 (S7-1500T) STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500T 运动系统功能 V7.0 功能手册, 11/2022, A5E42063080-AD 坐标系与零位 下图显示了顶视图中的以下内容（xy 平面）： • 运动系统坐标系 (KCS) 的位置 • 轴 A1、A2 和 A3 之间的角度 \.&6 [.&6 ] .&6 $ ' $ $ Ư Ư β1 轴 A1 与 A2 之间的角度 β2 轴 A2 与 A3 之间的角度 运动机构的显示图例 (页 38) 下图所示为下连接板 xy 平面中的法兰坐标系 (FCS) 位置的顶视图