西门子模块6ES7511-1FL03-0AB0

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产品范围包括西门子S7-SMART200、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。作为西门子授权代理商，西门子模块代理商，西门子一级代理商，西门子PLC代理商，西门子PLC模块代理商，与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供的服务体系，我们

的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。

建立现代化仓

储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品与此同时，我们还提供西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；

网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务。西门子中国有限公司授权合作伙伴——浔之漫智控技术(上海)有限公司，

本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球芯片制造商台积电毗邻，

东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等

交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。

公司国际化工业自动化科技产品供应商，是从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统

集成和硬件维护服务的综合性企业。建立现代化仓

储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品，我们以持续的卓越与服务，取得了年销

售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。

通过采用以下预防性措施，可避免在奇点附近出现未进行动态调整的轨迹运动。 1. 避免在奇点附近使用传送带跟踪。在传送带跟踪的任何阶段均不能使用动态调整。 2. 为不属于传送带跟踪各阶段的线性或圆周运动激活动态调整 (页 200)。 3. 要限制运动系统的工作区域，请对运动系统轴使用区域监视或软限位开关。 161 在项目中映射运动系统 (S7-1500T) 6.11 运动机构变换 (S7-1500T) STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500T 运动系统功能 V7.0 功能手册, 11/2022, A5E42063080-AD 4. 使用运动系统控制面板进行控制 – 在 MCS 中移动运动系统。 – 在 WCS 或 OCS，避免使用“点动”模式。 运动系统控制面板中未激活动态调整。在通过运动系统控制面板控制运动系统运动的过 程中，不考虑运动轴的动态限值。 – 工艺版本不高于 V5.0 的运动系统工艺对象：在 WCS 或 OCS 中，避免使用“点动到目标 位置”模式。 运动系统控制面板中未激活动态调整。在通过运动系统控制面板控制运动系统运动的过 程中，不考虑运动轴的动态限值。 – 工艺版本 V5.0 及更高版本：使用运动系统控制面板在 WSC 或 OCS 中将运动系统切换 到“点动到目标位置”(Jog to target position) 模式。 “不进行轨迹分段动态调整”在“点动到目标位置”模式下激活，虚拟轴或仿真轴 警告 有意行进到奇点 奇点附近的动态值超限可能导致以下损害： • 因产品或机器部件松脱等原因造成人员受伤 • 因机械组件过载等原因造成机器损坏 请勿通过移动实际运动系统的方式确定动态值超限的区域。 必须将所有运动系统轴组态为“虚拟轴”或“仿真轴”。 要求 • 所有运动系统轴均组态为虚拟轴或仿真轴。运动系统已互连。 • 运动系统的几何形状组态为与实际运动系统匹配。 • 已组态运动系统和所有运动系统轴的动态值。 • 通过应用已了解允许的动态值。 • 工具中心点位于 FCS 原点。确定距内部奇点的距离 1. 通过以下信号组态轨迹： –.A[1..6].Velocity –.A[1..6].Acceleration –.FlangeInKcs.x.Position –.FlangeInKcs.y.Position –.FlangeInKcs.z.Position 2. 打开运动系统诊断，并将其排列到运动系统控制面板旁。 3. 对运动系统控制面板进行如下设置： – 操作模式：点动 – 坐标系：WCS – 轨迹速度：过程的大要求轨迹速度 4. 确保所有运动系统轴均组态为虚拟轴或仿真轴。 5. 将运动系统点动至可到达内部奇点的位置。 6. 沿 y 方向使运动系统略微向后点动一些（例如 1 mm），以便可以点动到略微超过奇点的 位置。 7. 沿 x 方向以大轨迹速度点动运动系统，使其通过内部奇点，并记录轨迹中的信号记录的轨迹会显示距内部奇点不同距离处的 FCS 轴 A1 的动态值。 9. 确定允许用于过程的动态系统轴 A1 的动态值在 y 轴上的距离。 该距离相当于绕出现动态值超限且法兰不得移动的 KCS 的 z 轴的圆柱体半径。 说明 已确定距离的有效性 确定的距离仅适用于具有组态的几何形状和动态值的运动系统。 说明 有效工具 再次对工具进行组态，以使工具与应用匹配。不得包含在工作区中的笛卡尔空间是通过确定的距离得出的。 有关区域监视的说明，请参见“区域监视 (页 181)”部分。 1. 定义一个绕 KCS 的 z 轴的圆柱形封锁区或信号区： – 长度 z：运动系统的整个工作区域 – Radius：确定的距离 – x：KZP 在 WCS 的 x 轴方向上的位置 – y：KZP 在 WCS 的 y 轴方向上的位置 信号区域 封锁区域 用于 TCP 从 FCS 的原点沿 x 或 y 方向进行较大移 动或使用传送带跟踪的情况 用于 TCP 从 FCS 的原点沿 x 或 y 方向进行较小移 动的情况 不太适用于使用传送带跟踪的情况 以下情况下，会出现单独设定的停止响应：