西门子代理编程软件工业经销商

西门子代理编程软件工业经销商

西门子代理公司国际化工业自动化科技产品供应商，西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；

网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统

集成和硬件维护服务的综合性企业。与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系，我们

的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。建立现代化仓

储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品，我们以持续的卓越与服务，取得了年销

售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。其产品范围包括西门子S7-SMART200、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。西门子授权代理商、西门子一级代理商 西门子PLC模块代理商﹐西门子模块代理商供应全国范围：

与此同时，我们还提供。

西门子中国授权代理商—— 浔之漫智控技术（上海）有限公司，本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球zhuming芯片制造商台积电毗邻，

东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等

交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。

目前，浔之漫智控技术（上海）有限公司将产品布局于中、高端自动化科技产品领域，

PLC模块S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等

HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、

驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等

西门子中国有限公司授权——浔之漫智控技术（上海）有限公司为西门子中国代理商，主要供应全国范围：西门子PLC代理商SIEMENS可编程控制器PLC模块、HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、

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变量：机械轴耦合 (S7-1500T) 对于具有四个以上插补运动系统轴的运动系统类型的机械轴耦合，运动系统工艺对象的以下变 量相关： 变量 说明 组态机械轴耦合.AxisCoupling.N[1..5].Enable 启用/禁用机械轴耦合.AxisCoupling.N[1..5].CausingAxis 耦合轴.AxisCoupling.N[1..5].AffectedAxis 已耦合轴.AxisCoupling.N[1..5].Factor 耦合系数 6.9 接头 (S7-1500T) 6.9.1 接头坐标系 (JCS) (S7-1500T) 接头坐标系 (JCS) 表示运动系统接头的实际机械位置。 功能 JCS 提供以下功能： • 显示运动系统接头的当前位置、速度和加速度 • 在不移动机械耦合接头的情况下直接移动运动系统的接头 • 通过定义接头行进范围 (页 56)限制接头的行进范围 • 在 sPTP 作业中指定运动系统的接头位置范围组态接头 (S7-1500T) 在“接头”(Joints) 组态窗口中组态运动系统的接头。 6.9.2.1 反转接头方向 (S7-1500T) 有关定义的运动系统接头移动方向，请参见“运动系统类型 (页 58)”部分。这些移动方向用于运 动系统变换中。 对于其它机械装置，可将接头移动方向定义为与运动系统类型的已定义移动方向相反。 如果真实运动系统的接头行进方向与西门子运动系统类型中定义的接头行进方向相反，请为该 接头选中“方向反转”(Direction inverted) 复选框。 运动系统变换后，会由工艺对象计算移动方向反转。说明 然后通过在 MCS 中点动等方式检查接头的移动方向是否与运动系统轴的移动方向匹配。如果 接头方向与轴方向相反，则反转运动系统轴的编码器和驱动装置方向。 6.9.2.2 定义接头行进范围 (S7-1500T) 接头行进范围定义了运动系统接头的允许行进范围。通过定义接头行进范围，可避免在不允许 的情况下逼近机械固定挡块或接头位置。 在“接头”(Joints) 组态窗口中输入下限和上限，以定义接头行进范围。 组态接头行进范围限值时，确保接头具有足够的减速距离，并在允许的行进范围内能逐渐达到 静止状态。 说明 运动系统轴的软限位开关与组态的接头行进范围无关。可将接头行进范围定义为大于、等于或 小于轴行进范围。监视接头行进范围 (S7-1500T) 视作业而定，接头行进范围监视在作业发布时已激活或在活动作业期间变为激活状态。 作业 在 MC‑LookAhead [OB97] 的运动 准备期间检查接头坐标 在活动作业期间循环检查接头坐标 • MC_MoveLinearAbsolute • MC_MoveLinearRelative • MC_MoveCircularAbsolute • MC_MoveCircularRelative - ✓ • MC_MoveDirectAbsolute • MC_MoveDirectRelative ✓ ✓ 单轴作业 - - 离开接头位置区域时的报警响应 接头超过接头行进范围的上限或下限时，会输出工艺报警 820。运动系统运动被取消，轴基于 为其组态的Zui大动态值而停止（报警响应：基于轴的Zui大动态值而停止）。 要返回到接头行进范围，请通过单轴作业移动接头，例如采 用“MC_MoveAbsolute”、“MC_MoveRelative”或“MC_MoveJog”作业。 6.9.2.4 定义偏移量 (S7-1500T) 偏移量描述了运动系统类型 (页 58)接头的已定义零位与所用运动系统接头的机械零位二者之 差。 如果机械轴的零位与运动系统类型的零位不匹配，则组态偏移量。 示例 接头 J2 位于机械零位。该机械零位与运动系统类型的已定义零位在正旋转方向上有 30° 的偏 差。用于运动系统变换的运动系统类型的已定义零位会错开 -30°。偏移量组态变量：接头 (S7-1500T) 组态具有四个以上插补运动系统轴的运动系统类型的接头时，涉及运动系统工艺对象的以下变 量： 变量 说明 接头组态.Joint.J[1..6].InverseDirection 反向移动方向.Joint.J[1..6].Offset 运动系统类型 (页 58)接头的已定义零位与所用运动系统接头的机械零位之 差.Joint.J[1..6].LowerLimit 接头行进范围的下限.Joint.J[1..6].UpperLimit 接头行进范围的上限 接头运动系统运动的设定值.JointData.J[1..6].Acceleration 当前加速度设定值FCS 与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离 L2 轴 A2 处于零位： FCS 与 KZP 和法兰长度 LF 在 KCS 的 z 轴方向上的距离 LF 在 FCS 前，KCS 的 z 轴方向上的法兰长度 运动系统的偏转 x1 轴 A1 在 x 轴正方向上的偏转 z1 轴 A2 在 z 轴正方向上的偏转 运动机构的显示图例 (页 38) 包含运动系统原点 (KZP) 的运动系统坐标系 (KCS) 位于运动系统的底座上。法兰坐标系 (FCS) 位于与轴 A2 零位相距 LF 的位置。 相应互连工艺对象的位置 0.0 定义轴 A1 和 A2 的零位。可使用长度 L1 和 L2 定义 FCS 相对于 轴 A1 和 A2 零位的位置。可将 FCS 沿 KCS 的 z 轴负方向移动 LF 长度。 变换区域 运动系统变换范围覆盖轴的整个行进范围 (页 156)。D 笛卡尔门户（带定位功能） (S7-1500T) “2D 笛卡尔门户（带定位功能）”运动系统支持 3 轴和 3 个角度运动的自由度。下图显示了运 动系统的主要配置和典型工作区域： 运动系统由以下轴组成： • 2 个正交的线性轴 A1 和 A2 • 1 个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转 线性轴形成矩形工作区域。运动系统轴 A4 可使工具绕 KCS 中的 z 轴旋转。 坐标系与零位 下图显示了正视图中的以下内容： • 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系 • 运动系统的零位 • 运动系统正向偏转（虚轴 A1 处于零位： FCS 与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离 L2 轴 A2 处于零位： FCS 与 KZP 和法兰长度 LF 在 KCS 的 z 轴方向上的距离 LF 在 FCS 前，KCS 的 z 轴方向上的法兰长度 运动系统的偏转 x1 轴 A1 在 x 轴正方向上的偏转 z1 轴 A2 在 z 轴正方向上的偏转 运动机构的显示图例 (页 38) 包含运动系统原点 (KZP) 的运动系统坐标系 (KCS) 位于运动系统的底座上。法兰坐标系 (FCS) 位于与轴 A2 零位相距 LF 的位置。 相应互连工艺对象的位置 0.0 定义轴 A1 和 A2 的零位。可使用长度 L1 和 L2 定义 FCS 相对于 轴 A1 和 A2 零位的位置。可将 FCS 沿 KCS 的 z 轴负方向移动 LF 长度。在轴 A4 的零位，FCS 的 x 轴指向 KCS 的 x 轴方向。 变换区域 运动系统变换范围覆盖轴的整个行进范围 (页 156)。轴 A2 处于零位： FCS 与 KZP 在 KCS 的 y 轴方向上的距离 运动系统的偏转 x1 轴 A1 在 x 轴正方向上的偏转 y1 轴 A2 在 y 轴负方向上的偏转 运动机构的显示图例 (页 38) 包含运动系统原点 (KZP) 的运动系统坐标系 (KCS) 位于运动系统的底座上。法兰坐标系 (FCS) 位于与轴 A2 零位相距 LF 的位置。 相应互连工艺对象的位置 0.0 定义轴 A1、A2 和 A3 的零位。可使用长度 L1、L2 和 L3，定义 轴 A1、A2 和 A3 的零位到运动系统零位的距离。可将 FCS 沿 KCS 的 z 轴负方向移动 LF 长 度。在轴 A4 的零位，FCS 的 x 轴指向 KCS 的 x 轴方向。 变换区域 运动系统变换范围覆盖轴的整个行进范围 (页 156)。 连接位置空间 运动系统没有臂定位空间。 6.10.1.5 3D 笛卡尔门户（带 2 个定位功能 A、B） (S7-1500T) “3D 笛卡尔门户（带 2 个定位功能 A、B）”运动系统支持 5 轴和 5 个角度运动的自由度。对于 该运动系统类型，需要使用运动控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus (页 30)”。

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