西门子代理4 芯电缆工业经销商
西门子代理4 芯电缆工业经销商
西门子代理公司国际化工业自动化科技产品供应商，西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；
网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统
集成和硬件维护服务的综合性企业。与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系，我们
的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。建立现代化仓
储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品，我们以持续的卓越与服务，取得了年销
售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。其产品范围包括西门子S7-SMART200、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。西门子授权代理商、西门子一级代理商 西门子PLC模块代理商﹐西门子模块代理商供应全国范围：
与此同时，我们还提供。
西门子中国授权代理商—— 浔之漫智控技术（上海）有限公司，本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球zhuming芯片制造商台积电毗邻，
东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等
交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。
目前，浔之漫智控技术（上海）有限公司将产品布局于中、高端自动化科技产品领域，
PLC模块S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等
HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、
驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等
西门子中国有限公司授权——浔之漫智控技术（上海）有限公司为西门子中国代理商，主要供应全国范围：西门子PLC代理商SIEMENS可编程控制器PLC模块、HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、
驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等机构类型“铰接臂”、“SCARA 3D”和“圆柱坐标型”存在奇点 (页 159)。也要注意由于运动机构安
装位置导致的装配限制。
运动机构工艺对象在“.StatusKinematics.LinkConstellation”变量中指示当前连接位置。
运动机构在线性或圆周运动过程中不得退出连接位置空间。可使用单轴运动和同步“点对点”运
动（sPTP 运动）来更改臂定位空间。
示例：SCARA 3D 运动机构类型
“SCARA 3D”运动机构将对象从一个托盘迁移到另一个托盘。由于墙壁的原因，在轴 A2 不更改
连接位置空间的情况下，运动机构无法到达第二个托盘。
下图显示了运动机构的顶视图（xy 平面）：
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运动机构的零位
α1 = 45.0°、α2 = 120.0° 正连接位置时运动机构在正方向上的偏转
α1 = -45.0°、α2 = -120.0° 负连接位置时运动机构在负方向上的偏转
α1 α1 = 45.0° 时轴 A1 在正方向上的偏转
α1 = -45.0° 时轴 A1 在负方向上的偏转
α2 α2 = 120.0° 时轴 A2 在正方向上的偏转会产生一个正连接位置。
α2 = -120.0° 时轴 A2 在负方向上的偏转会产生一个负连接位置。
运动机构的显示图例 (页 38)
示例：“3D 铰接臂”运动机构类型
“3D 铰接臂”运动机构应将一个对象从一个存储位置移到另一个存储位置。由于吊顶的原因，
在轴 A3 不更改臂定位空间的情况下，运动机构无法到达第二个存储位置。
在内部奇点附近，未进行动态调整的轨迹运动会导致运动系统轴 A1 和方向轴 A4 的动态值超
限。这户导致整个运动系统旋转时动态值超限。
外部奇点
当运动系统的一个或多个铰接臂完全展开或收起时，会出现外部奇点。以下运动系统具有外部
奇点：
• 2D 铰接臂
• 2D 铰接臂（带定位功能）
• 3D 铰接臂
• 3D 铰接臂（带定位功能）
• 带中央机械手的 6 轴铰接臂
• SCARA 3D（带定位功能）
• 2D 增量拾取器
• 2D 增量拾取器（带定位功能）
• 3D 增量拾取器
• 3D 增量拾取器（带定位功能）
• 3D 增量拾取器（带 2 个定位功能 A、B）
• 3D 三脚架
• 3D 三脚架（带定位功能）
在这些奇点附近，未进行动态调整的轨迹运动会导致运动系统轴的动态值超限，从而导致整个
运动系统发生振动，并会施加过大的作用力。
以 3D 铰接臂为例的展开位置
铰接臂完全展开，法兰位于Zui大可能工作范围的外部限制点。在奇点附近，未进行动态调整的轨迹运动会导致动态值超限。这意味着一个或多个运动系统轴
可以极高的速度移动，并以过大的作用力加速或减速。这种情况发生的区域大小取决于使用的
运动系统。
警告
奇点附近的动态值超限
奇点附近的动态值超限可能导致以下损害：
• 因产品或机器部件松脱等原因造成人员受伤
• 因机械组件过载等原因造成机器损坏
请考虑本部分中介绍的预防性措施，以避免出现此类情况。
不会出现通过奇点的轨迹运动。将输出工艺报警 803“转换计算过程错误”（报警响应：基于轴
的Zui大动态值而停止）。
运动系统减少了由设定值引起的动态值超限，即超出轴的Zui大动态值。动态值超限的减少会导
致不可预测的轴运动。
如果超过了动态系统轴的动态限值，此情况将通过变量“.StatusKinematicsMotion”显示在
受影响的动态系统轴上，且会触发工艺警报 511“运动系统的运动超过动态限值”。工艺报警
511 不会触发报警响应，且动态系统运动不会停止。
受影响的运动系统运动
只有在轨迹运动未进行动态调整的情况下，奇点附近才会出现动态值超限情况。
对于以下运动，不会因为存在奇点而出现动态值超限的情况：
• 同步点对点运动
• 通过运动系统控制面板的 MCS 中的运动
奇点附近的动态调整
如果对奇点附近的运动进行动态调整，但未进行轨迹分段，则在整个运动过程中，动态值会受
到极大的限制。因此，在奇点附近运动时，应将动态调整与轨迹分段结合使用。
避免出现此类情况的预防性措施
通过采用以下预防性措施，可避免在奇点附近出现未进行动态调整的轨迹运动。
1. 避免在奇点附近使用传送带跟踪。在传送带跟踪的任何阶段均不能使用动态调整。
2. 为不属于传送带跟踪各阶段的线性或圆周运动激活动态调整 (页 200)。
3. 要限制运动系统的工作区域，请对运动系统轴使用区域监视或软限位开关。 
使用运动系统控制面板进行控制
– 在 MCS 中移动运动系统。
– 在 WCS 或 OCS，避免使用“点动”模式。
运动系统控制面板中未激活动态调整。在通过运动系统控制面板控制运动系统运动的过
程中，不考虑运动轴的动态限值。
– 工艺版本不高于 V5.0 的运动系统工艺对象：在 WCS 或 OCS 中，避免使用“点动到目标
位置”模式。
运动系统控制面板中未激活动态调整。在通过运动系统控制面板控制运动系统运动的过
程中，不考虑运动轴的动态限值。
– 工艺版本 V5.0 及更高版本：使用运动系统控制面板在 WSC 或 OCS 中将运动系统切换
到“点动到目标位置”(Jog to target position) 模式。
“不进行轨迹分段动态调整”在“点动到目标位置”模式下yongjiu激活，并应将运动系统轴的
动态限值考虑在内。
确定 3D 铰接臂动态值超限的区域
要凭经验确定因存在奇点导致动态值超限的区域，请使用以下功能：
• 运动系统诊断
• 运动系统控制面板
• 轨迹
• 虚拟轴或仿真轴
警告
有意行进到奇点
奇点附近的动态值超限可能导致以下损害：
• 因产品或机器部件松脱等原因造成人员受伤
• 因机械组件过载等原因造成机器损坏
请勿通过移动实际运动系统的方式确定动态值超限的区域。
必须将所有运动系统轴组态为“虚拟轴”或“仿真轴”。
要求
• 所有运动系统轴均组态为虚拟轴或仿真轴。运动系统已互连。
• 运动系统的几何形状组态为与实际运动系统匹配。
• 已组态运动系统和所有运动系统轴的动态值。确定距内部奇点的距离
1. 通过以下信号组态轨迹：
–.A[1..6].Velocity
–.A[1..6].Acceleration
–.FlangeInKcs.x.Position
–.FlangeInKcs.y.Position
–.FlangeInKcs.z.Position
2. 打开运动系统诊断，并将其排列到运动系统控制面板旁。
3. 对运动系统控制面板进行如下设置：
– 操作模式：点动
– 坐标系：WCS
– 轨迹速度：过程的Zui大要求轨迹速度
4. 确保所有运动系统轴均组态为虚拟轴或仿真轴。
5. 将运动系统点动至可到达内部奇点的位置。
6. 沿 y 方向使运动系统略微向后点动一些（例如 1 mm），以便可以点动到略微超过奇点的
位置。
7. 沿 x 方向以Zui大轨迹速度点动运动系统，使其通过内部奇点，并记录轨迹中的信号。限制工作区域
不得包含在工作区中的笛卡尔空间是通过确定的距离得出的。
有关区域监视的说明，请参见“区域监视 (页 181)”部分。
1. 定义一个绕 KCS 的 z 轴的圆柱形封锁区或信号区：
– 长度 z：运动系统的整个工作区域
– Radius：确定的距离
– x：KZP 在 WCS 的 x 轴方向上的位置
– y：KZP 在 WCS 的 y 轴方向上的位置
信号区域 封锁区域
用于 TCP 从 FCS 的原点沿 x 或 y 方向进行较大移
动或使用传送带跟踪的情况
用于 TCP 从 FCS 的原点沿 x 或 y 方向进行较小移
动的情况
不太适用于使用传送带跟踪的情况
以下情况下，会出现单独设定的停止响应：
– 法兰区超出信号区域
– TCP 超出信号区域
以下情况下会出现自动停止响应：
– 法兰区超出封锁区域
– TCP 超出封锁区域
2. 定义球形法兰区域：
– Radius：停止响应需要的距离
– CS：FCS
– x：0.0
– y：0.0
– z：0.0
3. 使用信号区域时，如有必要，可通过程序设定运动系统或其它任何轴的停止响应。
说明
展开位置和收起位置
也可以使用此程序确定展开和折叠位置中动态值超限的区域，然后通过区域限制运动系统的工
作区域。
参见
可采用同步“点对点”运动方式移动运动系统 (页 229)
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