西门子代理PCS7工业经销商
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西门子代理PCS7工业经销商
西门子代理公司国际化工业自动化科技产品供应商,西门子G120、G120C V20 变频器; S120 V90 伺服控制系统;6EP电源;电线;电缆;
网络交换机;工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统
集成和硬件维护服务的综合性企业。与西门子品牌合作,只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系,我们
的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。建立现代化仓
储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品,我们以持续的卓越与服务,取得了年销
售额10亿元的佳绩,凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。其产品范围包括西门子S7-SMART200、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。西门子授权代理商、西门子一级代理商 西门子PLC模块代理商﹐西门子模块代理商供应全国范围:
与此同时,我们还提供。
西门子中国授权代理商—— 浔之漫智控技术(上海)有限公司,本公司坐落于松江工业区西部科技园,西边和全球zhuming芯片制造商台积电毗邻,
东边是松江大学城,向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等
交通主干道将松江工业区与上海市内外连接,交通十分便利。
目前,浔之漫智控技术(上海)有限公司将产品布局于中、高端自动化科技产品领域,
PLC模块S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等
HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、
驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等
西门子中国有限公司授权——浔之漫智控技术(上海)有限公司为西门子中国代理商,主要供应全国范围:西门子PLC代理商SIEMENS可编程控制器PLC模块、HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、
驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等
声明 数据类型 默认值 说明
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原
因位于参数“ErrorID”中。
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID
更多详细信息,请参见文档《S7-1500/S7-1500T
运动控制报警和错误 ID》中的“错误 ID (页 12)”部
分。
RemainingDistance OUTPUT LREAL -1.0 当前作业的剩余距离 (页 195)
1) 仅与具有四个以上插补运动系统轴的情况相关在时间点 ②,通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号,并且作业 A2 启动。由于为作业 A2
设置了“BufferMode”= 5,因此运动跳转与两个作业中较高的速度混合使用。到达目标位置
后,通过“Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。
13.1.6 MC_MoveCircularAbsolute V7 (S7-1500T)
13.1.6.1 MC_MoveCircularAbsolute:圆周轨迹运动的运动系统定位 V7 (S7-1500T)
说明
使用运动控制指令“MC_MoveCircularAbsolute”,可以将进行圆周运动 (页 219)的运动系统移
动到juedui位置。笛卡尔定向也是juedui的。
运动控制指令提供以下功能:
• 定义圆周轨迹:
– 通过中间点和目标位置定义圆周轨迹 (页 219)
– 通过中间点和角度定义圆周轨迹 (页 220)
– 通过半径和目标位置定义圆周轨迹 (页 222)
• 定义动态响应 (页 224)
• 定义运动跳转 (页 225)
• 启动作业 (页 227)
• 显示运动状态和剩余距离 (页 195)
适用于
• 运动机构
要求
• 工艺对象已正确组态。
• 互连的轴已启用。
• 在所有互连轴上,均未激活单轴作业(如,“MC_MoveVelocity”)。
超驰响应
使用“TransitionParameter[1]”参数,可以确定与上一个运动作业的目标点的距离,在该目标点
上要叠加新的运动作业。
有关“MC_MoveCircularAbsolute”作业的超驰响应,请参见“超驰响应表列出了“MC_MoveCircularAbsolute”运动控制指令的参数:
参数 声明 数据类型 默认值 说明
AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象
Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业
圆周轨迹的定义
0 通过中间点和目标位置定义圆周轨迹
(页 219)
1 通过中间点和角度定义圆周轨迹 (页
220)
CircMode INPUT DINT 0
2 通过半径和目标位置定义圆周轨迹 (页
222)
当“CircMode”= 0 时:
圆周轨迹上的中间点 (页 219)
当“CircMode”= 1 时:
圆周轨迹的中心点 (页 220)
AuxPoint INPUT ARRAY [1..3] OF LREAL -
当“CircMode”= 2 时:
不相关
AuxPoint[1] INPUT LREAL 0.0 x 坐标
AuxPoint[2] INPUT LREAL 0.0 y 坐标
AuxPoint[3] INPUT LREAL 0.0 z 坐标
EndPoint INPUT ARRAY [1..6] OF LREAL - 指定的参考坐标系中的目标位置
当“CircMode”= 1 时:
“EndPoint[1..3]”不相关当“CircMode”= 1 和 2 时:
圆周轨迹的主平面
0 xz 平面
1 yz 平面
2 xy 平面
CirclePlane INPUT DINT 0
当“CircMode”= 0 时:
不相关
当“CircMode”= 2 时:
圆周运动的半径 (页 222)
Radius INPUT LREAL 0.0
当“CircMode”= 0 和 1 时:
不相关
当“CircMode”= 1 时:
圆周运动的角度 (页 220)
使用指定值的juedui值。
Arc INPUT LREAL 0.0
当“CircMode”= 0 和 2 时:
不相关
速度 (页 224)
> 0.0 使用指定值。
= 0.0 不允许
Velocity INPUT LREAL -1.0
< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 >
动态默认值”(Technology object >
Configuration > Extended parameters
> Dynamic default values) 中组态的
值。
(.DynamicDefaults.Path.Velocity)
加速度 (页 224)
> 0.0 使用指定值。
= 0.0 不允许
Acceleration INPUT LREAL -1.0
< 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 >
动态默认值”(Technology ob声明 数据类型 默认值 说明
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。
Active OUTPUT BOOL FALSE TRUE 设定值已计算。
FALSE 当“Busy”= TRUE 时:
作业正在等待。(典型情况:先前的作
业仍处于活动状态。)
CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原
因位于参数“ErrorID”中。
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID
更多详细信息,请参见文档《S7-1500/S7-1500T
运动控制报警和错误 ID》中的“错误 ID (页 12)”部
分。
RemainingDistance OUTPUT LREAL -1.0 当前作业的剩余距离 (页 195)
1) 仅与具有四个以上插补运动系统轴的情况相关。
13.1.6.2 MC_MoveCircularAbsolute:功能图 V7 (S7-1500T)
功能图:圆周轨迹运动的运动系统定位
在功能图中,可以看到以下运动系统运动的 A1 和 A2 部分:
在时间点 ②,通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号,并且作业 A2 启动。由于作业 A2 设
置了“BufferMode”= 2,因此运动跳转将以两个作业中较慢的速度和较小的精磨距离 d1 进行滤
波处理。圆周运动在“CircMode”= 1 的情况下通过圆心 (x2|y2|z2) 和角度 α 确定。到达目标位置
后,通过“Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。
13.1.7 MC_MoveCircularRelative V7 (S7-1500T)
13.1.7.1 MC_MoveCircularRelative:圆周轨迹运动的运动系统相对定位 V7 (S7-1500T)
说明
使用运动控制指令“MC_MoveCircularRelative”,可以将进行圆周运动 (页 219)的运动系统移动
到相对位置。笛卡尔坐标也是相对的。
运动控制指令提供以下功能:
• 定义圆周轨迹:
– 通过中间点和目标位置定义圆周轨迹 (页 219)
– 通过中间点和角度定义圆周轨迹 (页 220)
– 通过半径和目标位置定义圆周轨迹 (页 222)
• 定义动态响应 (页 224)
• 定义运动跳转 (页 225)
• 启动作业 (页 227)
• 显示运动状态和剩余距离 (页 195)
适用于
• 运动机构
要求
• 工艺对象已正确组态。
• 互连的轴已启用。
• 在所有互连轴上,均未激活单轴作业(如,“MC_MoveVelocity”)。
超驰响应
使用“TransitionParameter[1]”参数,可以确定与上一个运动作业的目标点的距离,在该目标点
上要叠加新的运动作业。
有关“MC_MoveCircularRelative”作业的超驰响应,请参见“超驰响应周轨迹的定义
0 通过中间点和目标位置定义圆周轨迹
(页 219)
1 通过中间点和角度定义圆周轨迹 (页
220)
CircMode INPUT DINT 0
2 通过半径和目标位置定义圆周轨迹 (页
222)
当“CircMode”= 0 时:
圆周轨迹上相对于起始位置的中间点 (页 219)
当“CircMode”= 1 时:
圆周轨迹上相对于起始位置的中心点 (页 220)
AuxPoint INPUT ARRAY [1..3] OF LREAL -
当“CircMode”= 2 时:
不相关
AuxPoint[1] INPUT LREAL 0.0 x 坐标
AuxPoint[2] INPUT LREAL 0.0 y 坐标
AuxPoint[3] INPUT LREAL 0.0 z 坐标
EndPoint INPUT ARRAY [1..6] OF LREAL - 指定的参考坐标系中相对于起始位置的目标位置
当“CircMode”= 1 时:
“EndPoint[1..3]”不相关
EndPoint[1] INPUT LREAL 0.0 x 坐标
EndPoint[2] INPUT LREAL 0.0 y 坐标
EndPoint[3] INPUT LREAL 0.0 z 坐标
EndPoint[4] INPUT LREAL 0.0 A 坐标
EndPoint[5] INPUT LREAL 0.0 B 坐标1)
EndPoint[6] INPUT LREAL 0.0 C 坐标1)
当“CircMode”= 1 时:
圆周轨迹的方向 (页 220)
0 正旋转方向
1 负方向旋转
当“CircMode”= 2 时:
圆周轨迹的方向 (页 222)
0 较短的正向圆周轨迹
1 较短的负向圆周轨迹
2 较长的正向
MC_MoveDirectRelative V7 (S7-1500T)
13.1.9.1 MC_MoveDirectRelative:进行同步“点对点”运动的运动系统的相对运动 V7
(S7-1500T)
说明
使用运动控制指令“MC_MoveDirectRelative”,可以将进行同步“点对点”运动(sPTP 运动) (页
229)的运动系统移至相对位置。所有运动轴均同时移动。轴同时开始运动,并同时到达目标位
置。
工具中心点 (TCP) 的运动轨迹由轴的动态值得出。行程时间Zui长的运动系统轴可确定 sPTP 运
动的行进时间,从而可确定其它所有运动系统轴的行进时间。TCP 的位置由运动系统轴的位置
得出。
运动控制指令提供以下功能:
• 定义目标位置:
– 定义轴相对目标位置 (页 230)
– 定义接头相对目标位置 (页 230)
– 定义笛卡尔相对目标坐标 (页 231)
• 定义动态系数 (页 233)
• 定义运动跳转 (页 233)
• 启动作业并显示执行进度 (页 236)
适用于
• 运动机构
要求
• 工艺对象已正确组态。
• 互连的轴已启用。
• 在所有互连轴上,均未激活单轴作业(如,“MC_MoveVelocity”)。
超驰响应
使用“TransitionParameter[1]”参数,可以确定与上一个运动作业的目标点的距离,在该目标点
上要叠加新的运动作业。
有关“MC_MoveDirectRelative”作业的超驰响应,请参见“超驰响