西门子代理以太网电缆工业经销商
西门子代理以太网电缆工业经销商
西门子代理公司国际化工业自动化科技产品供应商，西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；
网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统
集成和硬件维护服务的综合性企业。与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系，我们
的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。建立现代化仓
储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品，我们以持续的卓越与服务，取得了年销
售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。其产品范围包括西门子S7-SMART200、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。西门子授权代理商、西门子一级代理商 西门子PLC模块代理商﹐西门子模块代理商供应全国范围：
与此同时，我们还提供。
西门子中国授权代理商—— 浔之漫智控技术（上海）有限公司，本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球zhuming芯片制造商台积电毗邻，
东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等
交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。
目前，浔之漫智控技术（上海）有限公司将产品布局于中、高端自动化科技产品领域，
PLC模块S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等
HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、
驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等
西门子中国有限公司授权——浔之漫智控技术（上海）有限公司为西门子中国代理商，主要供应全国范围：西门子PLC代理商SIEMENS可编程控制器PLC模块、HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、
驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等
只允许向外弯曲运动臂的连接位置 (页 137)。轴行进时不得超出机械臂的扩展位置。
说明
奇点
运动系统具有外部奇点 (页 159)。
6.10.5.2 增量拾取器 2D（带定位功能） (S7-1500T)
“2D 增量拾取器（带定位功能）”运动系统支持 3 轴和 3 个角度运动的自由度。轴将配置成并
联运动系统。
下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：
运动系统由以下轴组成：
• 2 个旋转轴 A1 和 A2
• 1 个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转
对运动系统进行悬挂建模，该运动系统由一个上连接板、两个上臂、连接杆和一个下连接板组
成。用于移动旋转臂的轴（轴 A1、A2）固定在上连接板上。上臂和连杆连接着上下连接板。
工具悬挂在下连接板上。
连杆的平行四边形结构使下连接板与 KCS 的 xy 平面保持平行。运动系统轴 A4 可使工具绕
KCS 中的 z 轴旋转。
坐标系与零位
下图显示了正视图中的以下内容：
• 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系
• 轴 A1 和 A4 的零位
• 指示运动系统的偏转（虚线所示）轴与上连接板中心的距离（上连接板的半径）
D2 连杆的接头点与下连接板中间点的距离（下连接板的半径）
L1 上臂的长度
L2 连杆的长度
运动系统两臂的 D1、D2、L1 和 L2 相同。
LF 在 FCS 前，KCS 的 z 轴方向上的法兰长度
运动系统的偏转
轴在正方向的运动为上臂向外旋转运动。
α1 α1 = -45.0° 时轴 A1 在负方向上的偏转
α2 α2 = 88.0° 时轴 A2 在正方向上的偏转
运动机构的显示图例 (页 38)
带运动系统坐标系 (KZP) 的运动系统坐标系 (KCS) 位于上连接板的中心点。轴 A1 和 A2 与公
共中心点（运动系统坐标系）的距离为 D1。
法兰坐标系 (FCS) 位于下连接板的中心点，与各个机械臂的接头点距离均为 D2。可将 FCS 沿
KCS 的 z 轴负方向移动 LF 长度。在轴 A1 和 A2 的零位，上臂指向 KCS 的 z 轴负方向。在轴 A4 的零位，FCS 的 x 轴指向 KCS
的 x 轴方向。
变换区域
只允许向外弯曲运动臂的连接位置 (页 137)。轴行进时不得超出机械臂的扩展位置。
说明
奇点
运动系统具有外部奇点 (页 159)。
6.10.5.3 增量拾取器 3D (S7-1500T)
“3D 增量拾取器”运动系统支持 3 轴和 3 个角度运动的自由度。轴将配置成并联运动系统。
下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：
运动系统由 3 个旋转轴 A1、A2 和 A3 组成。
对运动系统进行悬挂建模，该运动系统由一个上连接板、三个上臂、连接杆和一个下连接板组
成。用于移动旋转臂的轴（轴 A1、A2 和 A3）固定在上连接板上。上臂和连杆连接着上下连
接板。
工具悬挂在下连接板上。
连杆的平行四边形结构使下连接板与 KCS 的 xy 平面保持平行。
坐标系与零位
下图显示了顶视图中的以下内容（xy 平面）：
• 运动系统坐标系 (KCS) 的位置连杆的铰链点与下连接板中间点的距离（下连接板的半径）
L1 上臂的长度
L2 连杆的长度
运动系统三臂的 D1、D2、L1 和 L2 相同。
LF 在 FCS 前，KCS 的 z 轴方向上的法兰长度
运动系统的偏转
轴在正方向的运动为上臂向外旋转运动。
α1 α1 = -50.0° 时轴 A1 在负方向上的偏转
α1 = 90.0° 时轴 A1 在正方向上的偏转
运动机构的显示图例 (页 38)
带运动系统原点 (KZP) 的 KCS 位于上连接板的中心点。轴 A1、A2 和 A3 与公共中心点（运动
系统原点）的距离为 D1。
FCS 位于下连接板底部中心，与各臂的铰链点距离 (D2) 相等。可将 FCS 沿 KCS 的 z 轴负方向
移动 LF 长度。
在轴 A1、A2 和 A3 的零位，上臂指向 KCS 的 z 轴负方向
增量拾取器 3D（带定位功能） (S7-1500T)
“3D 增量拾取器（带定位功能）”运动系统支持 4 轴和 4 个角度运动的自由度。轴将配置成并
联运动系统。
下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：
运动系统由以下轴组成：
• 3 个旋转轴 A1、A2 和 A3
• 1 个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转
对运动系统进行悬挂建模，该运动系统由一个上连接板、三个上臂、连接杆和一个下连接板组
成。用于移动旋转臂的轴（轴 A1、A2 和 A3）固定在上连接板上。上臂和连杆连接着上下连
接板。
工具固定在下连接板上。
连杆的平行四边形结构使下连接板与 KCS 的 xy 平面保持平行。运动系统轴 A4 可使工具绕
KCS 中的 z 轴旋转。
坐标系与零位
下图显示了顶视图中的以下内容（xy 平面）：在轴 A1、A2 和 A3 的零位，上臂指向 KCS 的 z 轴负方向。在轴 A4 的零位，FCS 的 x 轴指向
KCS 的 x 轴方向。
变换区域
只允许向外弯曲运动臂的连接位置 (页 137)。轴行进时不得超出机械臂的扩展位置。
说明
奇点
运动系统具有外部奇点 (页 159)。
6.10.5.5 3D 增量拾取器（带 2 个定位功能 A、B） (S7-1500T)
“3D 增量拾取器（带 2 个定位功能 A、B）”运动系统支持 5 轴和 5 个角度运动的自由度。轴将
配置成并联运动系统。对于该运动系统类型，需要使用运动控制包“S7-1500T Motion Control
KinPlus (页 30)”。
下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域动系统的零位
D1 轴与上连接板中心的距离（上连接板的半径）
D2 连杆的接头点与下连接板中间点的距离（下连接板的半径）
L1 上臂的长度
L2 连杆的长度
L3 旋转轴与下连接板在 KCS 的 z 轴负方向上的距离
L4 旋转轴 A4 与旋转轴 A5 的铰接点在位于运动系统零位的 KCS 的 x 轴方向上的距离
运动系统三臂的 D1、D2、L1 和 L2 相同。
LF 旋转轴 A5 的接头点与 FCS 在 FCS 的 x 轴负方向的距离 LF
运动系统的偏转
轴 A1、A2 和 A3 在正方向的运动为上臂向外旋转运动。
α1 α1 = -50.0° 时轴 A1 在负方向上的偏转
α1 = 90.0° 时轴 A1 在正方向上的偏转
运动机构的显示图例 (页 38)
带运动系统原点 (KZP) 的 KCS 位于上连接板的中心点。轴 A1、A2 和 A3 与公共中心点（运动
系统原点）的距离为 D1。
浔之漫智控技术（上海）有限公司-西门子模组很荣幸成为西门子授权代理的以太网电缆工业经销商。我们以提供高品质产品和优质服务为宗旨，致力于满足客户在工业领域的各种需求。
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质量保证：所有西门子以太网电缆均经过严格的质量检测，确保产品的稳定性和可靠性。我们与西门子一起致力于提供卓越的品质和可持续的性能。
技术支持：作为西门子授权代理，我们拥有专业的工程师团队，能够为客户提供全方位的技术支持和解决方案。无论是选择合适的产品，还是应用过程中的问题，我们都将竭诚帮助。
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