西门子（中国）编程模块总代理商

为西门子中国有限公司授权合作伙伴，浔之漫智控技术（上海）有限公司代理经销西门子产品供应全国，西门子工控设备包括S7-200SMART、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。作为西门子授权代理商，西门子模块代理商，西门子一级代理商，西门子PLC代理商，西门子PLC模块代理商，

建立现代化仓

储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品与此同时，我们还提供西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；

网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务。西门子中国有限公司授权合作伙伴——浔之漫智控技术(上海)有限公司，公司国际化工业自动化科技产品供应商，是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统

集成和硬件维护服务的综合性企业。西部科技园，东边是松江大学城，西边和全球**芯片制造商台积电毗邻，

向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等

交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。

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储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品，我们以持续的卓越与服务，取得了年销

售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系，我们

的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。

SDO 访问取决于对象是否映射为 PDO： ● 对象已映射为 PDO 可对相应的 PZD 接口参数持续进行 SDO 访问 ● 设定值对象未映射为 PDO 通过互联对应的设定值汇点和 CO 参数实现 SDO 访问。 – r8745[0...15] CO：CAN 自由 PZD 接收对象 16 位 – r8747[0...7] CO：CAN 自由 PZD 接收对象 32 位 ● 实际值对象未映射为 PDO 通过互联对应的实际值源点和 CI 参数实现 SDO 访问。 – r8746[0...15] CI：CAN 自由 PZD 发送对象 16 位 – r8748[0...7] CI：CAN 自由 PZD 发送对象 32 位 图反映是对自由的 PZD 对象的访问方式。转速设定值设定和转速实际值计算 对 CANopen 对象“目标速度 0x60FF”或“速度实际值 0x606C”的访问需要借助 PDO 或 SDO 传输。 CANopen 对象的缺省单位为“增量/秒”。 说明 驱动对象的 CANopen 对象索引通过以下表达式计算： ● 60FF hex + 800 hex * x (x:驱动编号 0 ... 7) ● 606C hex + 800 hex * x (x:驱动编号 0 ... 7) 设定转速设定值和计算转速实际值时必须考虑以下参数： ● p8798 = CBC 转速换算系数 参数对应 CANopen 对象 6094 hex。 通过系数将所需的速度单位转换为内部速度单位（U/s）。 CANopen 速度单位的出厂设置： – 使用编码器 -> 增量/秒 – 无编码器 -> 转/分钟 内部速度通过以下表达式计算：驱动对象的 CANopen 对象索引通过以下表达式计算： 6071 hex + 800 hex · x (x:驱动编号 0 ... 7) 6077 hex + 800 hex · x (x:驱动编号 0 ... 7) 设定转矩设定值和计算转矩实际值时必须考虑以下参数： ● r0333 = 电机额定转矩 转矩设定值 向总线发送的值通过以下表达式计算： PB䇮ᇊBᙫ㓯>ॳ࠶ᮠ@ PBVROO>1P@ U>1P@ y  过程数据接口 参数 r8850[x] 中显示的输入转矩设定值是通过以下公式计算出的： 示例： PB䇮ᇊBᙫ㓯 y 必须设置 p2003 = r0333 才能在 r8850[x] 中查看到通过总线设定的百分值 (4000 hex)。 转矩实际值 转矩实际值通过以下表达式计算： PBᇎ䱵>1P@ PBᇎ䱵Bᙫ㓯>ॳ࠶ᮠ@ U>1P@  y 过程数据接口 参数 r8853[x] 中显示的输入转矩实际值是通过以下公式计算出的：CANopen 通过以下设备支持设备状态和设备故障的标准化检测、描述和信号化。 ● 诊断 LED “OPT” (页 117) ● 报警对象（“紧急对象”） (页 118) ● 设备内部故障列表（“预定义故障区”） (页 119) ● 故障寄存器（“Error Register”） (页 120) 6.1 诊断 LED “OPT” 下图中控制单元 CU320-2 上的诊断 LED “OPT” 显示了设备上 CANopen 节点的状态各个参数获取方式： ● 对象字典索引 1014 hex (COB-ID EMCY) 和 1015 hex (Inhibit Time EMCY) 中 ● SINAMICS 控制单元的参数 p8603 中。 发生故障后，会向对象 “1014 hex” 中设置的识别符发送故障报文（紧急报文）。 在 CANopen 中每个故障会被分配一个故障代码 (Errorcode)，故障代码还可以进一步划分 为电流故障、电压故障等。 紧急报文 CANopen 驱动设备会在发生故障时自动异步发送紧急报文。紧急报文模板结构如下： 表格 6-3 紧急报文结构