西门子中国工业计算机授权经销商

提供西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；

网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务。西门子中国有限公司授权合作伙伴——浔之漫智控技术(上海)有限公司，作为西门子中国有限公司授权合作伙伴，浔之漫智控技术（上海）有限公司代理经销西门子产品供应全国，西门子工控设备包括S7-200SMART、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。公司国际化工业自动化科技产品供应商，是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统

集成和硬件维护服务的综合性企业。西部科技园，东边是松江大学城，西边和全球**芯片制造商台积电毗邻，作为西门子授权代理商，西门子模块代理商，西门子一级代理商，西门子PLC代理商，西门子PLC模块代理商，

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向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等

交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。

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的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。

穿越奇点和在奇点附近运行时的系统动作 运行方式 此处介绍的系统动作针对“AUTO”和“MDI”运行方式。在“JOG”运行方式中，系统按“问题描 述” (页 68)一段动作。 工作原理 NCK 奇点避让功能会扫描编程轨迹或程序段，判定它是否经过奇点。奇点判定的精度标准在 机床数据 $SN_SINGULARITY_THRESHOLD 中设置。根据该标准，系统找出经过奇点的程序 段/轨迹部分。然后系统将该程序段分解为多条子程序段。此时根据奇点位置，程序段可能 被相应地分解为 2 条或 3 条子程序段，其中的一条子程序段包含奇点，详见下图。在该奇 点程序段内，NCK 奇点避让功能会切换到 PTP 插补，并激活 G64。而在其他子程序段依旧 使用 CP 和编程的 G6x 功能（例如：G645 或 G60）。 当激活了“Single Block”（单程序段处理）时，系统会考虑插入的中间点，执行一次准停。通 过这种方式可以清楚地标记中间点的插入。示例：一台 6 轴机器人穿越 alpha5 奇点 示例 下图以一台 6 轴机器人穿越 alpha5 奇点（RA5=0°）为例，介绍该功能如何工作。示例程序 只包含了图中灰色的起点程序段 N10 和目标点程序段 N20 之间的段落。机床数据 $SN_SINGULARITY_THRESHOLD = 3.0ex-6，控制系统据此在预处理中判定奇点区域，将程 序段分解，并插入 2 个中间点。其中，包含奇点的程序段以 PTP 和 G64 执行。 在该处理中，奇点是位于起点程序段、目标点程序还是位于两者之间的程序段（如下图所示） 无关紧要。无论奇点在哪个程序段中，系统都会找到奇点，并插入 PTP 程序段和 G64，绕开 奇点。边界条件 • 当“精优曲面”选件激活时，奇点避让功能不能和 G64 组合使用。每次从 CP 切换到 PTP 时，系统都会执行一次准停。 • 该功能不会计算 BCS 中的叠加量，比如：$AA_OFF、TOFFL、DRV 偏移等，因为这些叠 加量在主处理中计算，在调用 NCK 奇点避让功能后才执行，因此，虽然奇点避让功能激 活，但程序段仍可能包含奇点。 • 如果一条程序段只包含奇点、移动距离>= 30mm，NCK 奇点避让功能不会考虑该程序段。 系统输出消息 75327。 • NCK 奇点避让功能不能和“甄优曲面”选件组合使用。 • NCK 奇点避让功能不能和“干涉避免”选件组合使用测量循环的说明： • 在配备了标准工业机器人的 SINUMERIK ONE 上使用测量循环时，必须遵循编程手册之测 量循环分册中的相关说明。 • 无论何种情况都必须校准机器人，以改进测量结果的精度，并提高机器人的**精度。注 意，测量结果中还要考虑到机器人坐标转换的误差。该误差可能会提高编程特征的形状 误差和位置误差。在每次重新校准机器人后，都必须重新标定测头。在标定测头长度时， 要重新测量参考点 Z0 的位置。 • 注意坐标转换需要满足的特定前提条件： – 在调用测量循环前，首先激活机器人转换 TRAORI。 – 使用一个测头时，在已经使用的某个机器人位置上标定该测头，即测球半径和测头长 度。在每次校准机器人后，都要重新标定测头。 – 在所有测量中，都要将测头调整到垂直于工件的位置。为此您可以使用测量循环，比如 “平面对齐”或者自定义一些值。 说明 补偿值不会自动加入，而是需要作为偏移量附加到当前的旋转角度（A、B、C）上，然 后手动激活（A=0 B=0 C=0）。在测量中要避免干涉（或称碰撞）。 – CYCLE800 不可以和 ROBX 一起使用。WCS 中的一些倾斜面，即无法通过标准面 G17、 G18、G19 来定义的平面，必须通过 TOROT 编程。 – 测量时使用的机器人基本配置**和后续执行具体工艺任务时的基本配置一样，即 PTP 和 STAT/TU 编程的 Shoulder left / Shoulder right ; Elbow Up / Elbow Down; Handflip 必须一样。这样可以避免坐标转换本身的一些误差。 文档 有关测量循环的更多信息请参见 SINUMERIK ONE 编程手册之测量循环分册