西门子CPU模块（授权）代理商

为西门子中国有限公司授权合作伙伴，浔之漫智控技术（上海）有限公司代理经销西门子产品供应全国，西门子工控设备包括S7-200SMART、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。公司国际化工业自动化科技产品供应商，是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统

集成和硬件维护服务的综合性企业。西部科技园，东边是松江大学城，西边和全球**芯片制造商台积电毗邻，作为西门子授权代理商，西门子模块代理商，西门子一级代理商，西门子PLC代理商，西门子PLC模块代理商，

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储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品与此同时，我们还提供西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；

网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务。西门子中国有限公司授权合作伙伴——浔之漫智控技术(上海)有限公司，

向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等

交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。

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的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。正方向上的参考点逼近。 负方向 负方向上的参考点逼近。 逼近速度 - 轴逼近外部零标记的速度 进入速度 - 检测到外部零标记后，轴逼近（移位后的）回原点 位置的速度。 关闭速度 - 检测到外部零标记后，轴逼近参考点坐标的速度 回原点位置偏移 - “原点位置偏移”(Home position offset) 将参考点移位 所组态的距离。 轴在外部零标记沿处同步后，以“回 原点速度”(Homing velocity) 移动所组态的距离。 模数轴始终取*短距离。 到外部零标记的*大距离 取消激活 没有监视到外部零标记检测的距离。 激活 监视从参考点逼近的起点到检测到外部零标记所移 动的距离 如果该距离的差值超出了组态的值，则相应的工艺 DB 将返回错误 801D。参考点逼近取消。 说明 对于使用“外部零标记”(external zero mark) 的回原点，将外部零标记作为数字测量输入连 接至驱动组件。 为了以“外部零标记”(external zero mark) 回原点模式执行参考点逼近，请选择与驱动器的 组态或功能相对应的“信号跳转”(Signal transition) 和“在外部零标记一侧”(on the side of the external zero mark) 的值。 “信号跳转”(Signal transition) 和“在外部零标记一侧” (on external zero mark side) 参数仅反映其功能，以根据组态控制轴运动，而不是用来组 态驱动器中的测量功能。 有关外部零标记检测的组态的信息，请参考相关的产品信息或驱动器手册。阶段 1： 与外部零标记同步 轴以组态的逼近速度，沿在“参考点逼近的起点”(Start of reference point approach) 中 设置的方向开始其参考点逼近。 在外部零标记处检测到组态的信号跳转（已在驱动组 件中组态）后，同步在外部零标记处（阶段 1） 结束。 将轴位置设置为默认值减去在 “参考点坐标”(Reference point coordinate)(Mode = 0 ) 中或在输入参数 Position (Mode = 1 ) 中定义的参考点位移。 也可以通过设置“到外部零标记的*大距离”(Max. distance to external zero mark) 复选 框来监视轴在参考点逼近的起点和信号沿检测之间移动的距离。 如果在参考点逼近的 起点和已组态距离的终点之间没有检测到沿，则回原点将因出错而取消。 ● 阶段 2： 参考点逼近 检测到组态的信号沿后，轴将加速/减速，从而以关闭速度逼近参考点坐标。 如果已组态了参考点位移，则轴以相应的距离（起点为同步位置）逼近该参考点。 运 动方向由参考点位移的符号以及检测到外部零标记后的减速斜坡长度确定（前提是参 考点位于减速斜坡内）。 使用“仅编码器零标记”(Encoder zero mark only) 的主动回原点模式例如，对于某些轴，编码器在轴的整个行程范围内只能设置一个编码器零标记，在这些轴 上就会使用回原点到编码器零标记。 回原点命令启动到编码器零标记的轴逼近。 检测到 编码器零标记后，轴以回原点速度逼近位移后的参考点。 现在，轴位置具有在参考点坐 标中定义的值。 该图中的图形显示*终的运动顺序。轴必须回原点才能执行**运动命令。 否 轴不必回原点就可以执行**运动命令。 回原点模式 - 在此例中： “仅编码器零标记” (Encoder zero mark only) 开始参考点逼近 正方向 正方向上的参考点逼近。 负方向 负方向上的参考点逼近。 进入速度 - 检测到编码器零标记后，轴逼近（移位后的）参考 点的速度 关闭速度 - 轴开始参考点逼近以及逼近编码器零标记的速度 回原点位置偏移 - 回原点位置偏移功能会将回原点位置移位所组态的 距离，这意味着轴以“回原点速度”(Homing velocity) 在编码器零标记检测位置之后移动所组态 的距离。 模数轴始终取*短距离。 到编码器零标记的*大距离 取消激活 没有监视到编码器零标记所需要移动的距离 激活 监视从参考点逼近的起点到检测出编码器零标记时 所移动的距离 如果该距离的差值超出了组态的值，则相应的工艺 DB 将返回错误 801D。参考点逼近取消。考点逼近的顺序 ● 阶段 1： 与编码器零标记同步 轴以组态的关闭速度，沿在“参考点逼近的起点”(Start of reference point approach) 中 设置的方向开始其参考点逼近。 与编码器零标记的同步（阶段 1）在检测到编码器零 标记后结束。 将轴位置设置为默认值减去在“参考点坐标”(Reference point coordinate)(Mode = 0 ) 中或在输入参数 Position (Mode = 1 ) 中定义的参考点位移。 也可以通过设置“到零标记的*大距离”(Max. distance to zero mark) 复选框，来监视 轴在参考点逼近的起点和编码器零标记检测之间移动的距离。 如果在参考点逼近的起 点和已组态距离的终点之间没有检测到编码器零标记，则回原点将因出错而取消。 ● 阶段 2： 参考点逼近 检测到编码器零标记后，轴将加速/减速，从而以进入速度逼近参考点坐标。 如果已组态了参考点位移，则轴以相应的距离（起点为同步位置）逼近该参考点。 运 动方向由参考点位移的符号以及检测到编码器零标记后的减速斜坡长度确定（前提是 参考点位于减速斜坡内）。 4.5.11.3 回原点 —“被动回原点”(Passive homing) 标签 可以在 S7T Config 的轴 (Axis) > 回原点 (Homing) 对话框的“被动回原点”(Passive homing) 选项卡中组态被动回原点。与主动回原点相比，这二者的不同之处在于，被动回 原点所需的回原点运动不是由回原点命令启动的。 “被动回原点”(Passive homing) 有三种可用的回原点模式： ● 参考凸轮和编码器零标记 ● 仅外部零标记 ● 仅编码器零标记 启用回原点功能： MC_Home Mode = 2 Position = x 为当前位置分配了参考点输入参数 Position 的值。 成功回原点后，轴工艺 DB 将返回状态 Statusword.HomingDone = TRUE。 说明 请注意，并非所有驱动组件都支持所有的回原点模式或测量信号计算功能。 有关详细信 息，请参考所用驱动组件的文档。 由工艺 DB 上相应的错误消息来表示在被动回原点操作期间对编码器零标记或参考凸轮监 视的触发。