西门子变频器代理全国经销商
与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系，我们
的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。建立现代化仓
储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品，我们以持续的卓越与服务，取得了年销
售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。其产品范围包括西门子S7-SMART200、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。西门子授权代理商、西门子一级代理商 西门子PLC模块代理商﹐西门子模块代理商供应全国范围：
与此同时，我们还提供。
西门子中国授权代理商—— 浔之漫智控技术（上海）有限公司，本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球zhuming芯片制造商台积电毗邻，
东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等
交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。
目前，浔之漫智控技术（上海）有限公司将产品布局于中、高端自动化科技产品领域，
PLC模块S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等
HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、
驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等
西门子中国有限公司授权——浔之漫智控技术（上海）有限公司为西门子中国代理商，主要供应全国范围：西门子PLC代理商SIEMENS可编程控制器PLC模块、HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、
以下以 S 控制模式下使用运行到固定停止点的操作步骤为例。前提条件使用的电机为 0.4 kW 低惯量电机（额定扭矩 = 1.27 Nm）步骤1. 设置 STW2.8 = 1，使能“运行到固定停止点”功能。2. 设置目标扭矩限制。内部扭矩限制 TLM 和全局扭矩限制中，值较小的一组为实际生效的扭矩限制。假设内部扭矩限制 TLM：– p29050[0] = 300 → 扭矩正限值3. 通过控制字 MOMRED 设置扭矩减速（仅使用于报文 102 和 105）。当使用扭矩减速功能时，实际扭矩值如下：实际扭矩限值 = 扭矩限值 ×（1 - 参考扭矩百分比）示例– 在上面的示例中，实际生效的扭矩值为内部扭矩限制值（扭矩限值 = 300% × 额定扭矩）– MOMRED = 3600 hex（13824 dec）实际扭矩限值 = 300% × 1.27 Nm ×（1 - 13824/16384）= 0.5953 Nm4. 启动电机后，即可运行到固定停止点。电机以设定的速度运行，直至到达停止点，到达后电机将继续运转，直至达到扭矩限值。对于报文 2、3 和 5，扭矩限值到达状态可以通过状态字 ZSW1.11 查看。对于报文102 和 105，扭矩限制状态可以通过状态字 MELDW.1 查看。基本定位器（EPOS）控制模式下的功能特性当驱动工作在 EPOS 运行程序段模式时，若运行程序段执行 FIXED STOP 指令（p2621[0...15] = 2 ），则功能启动。通过参数 p2622[0...15] 可以设置夹紧扭矩。可以为固定点设置一个监控窗口，防止在驱动离开固定点停止后超出该范围运行。有关参数设置的详细信息，请参见“运行程序段 (页 210)”章节。参数 设定值 描述p2621[0...15] 1（默认值） POSITIONING
你可以通过 p2622 为运行程序段设置不同的任务：参数 描述p2622[0...15] FIXED STOP：夹紧转矩或夹紧力（旋转 0...65536 [ Nm]）WAITING：等待时间 [ms]GOTO：程序段编号SET_O：1、2 或者 3 - 设置直接输出 1、2 或者 3（两者）RESET_O：1、2 或者 3 - 复位直接输出 1、2 或者 3（两者）JERK：0 - 禁用；1 - 激活轴从初始位置出发，以设定的速度（p2618）靠近目标位置。固定停止点即工件必须位于轴的初始位置和制动动作点之间，即：目标位置必须在工件中。设置的扭矩限制一开始就生效，即运行到固定点的过程中也采用被降低的扭矩。此外，设置的加速度/减速度倍率和当前速度倍率也生效旦轴压住机械固定停止点，驱动中的闭环控制将增加扭矩值继续移动此轴。该值将一直增加到极限值，然后保持不变。当实际位置跟随误差超出了参数 p2634（固定停止点：Zui大跟随误差）中设置的值，则已到达固定停止点。一旦识别出“已到达固定停止点”状态，该任务便结束。程序段切换方式由任务设定决定。驱动会停留在固定停止点上，直到执行下一个定位任务或进入 JOG 模式。在下一个WAITING 任务中，夹紧扭矩也生效。如果设置了继续条件 CONTINUE_EXTERNAL_WAIT，驱动便一直停留在固定停止点上，直到外部给出一个继续执行的信号。在驱动停留在固定停止点的期间，位置设定值会跟踪实际值，即两个数值相等。固定停止点监控和控制器使能都生效。说明驱动位于固定停止点上时，可以通过控制信号“设置参考点”使驱动回零。如果轴到达固定停止点后，脱离该位置且超出了为此设定的监控窗口 p2635，则转速设定值会设为 0，并输出故障信息 F7484“固定停止点超出监控窗口”，故障响应为 OFF3（快速停止）。监控窗口可以由参数 p2635（“固定停止点监控窗口”）设定。此时可以设置正向或负向的监控窗口，但必须设置合适，确保一旦轴脱离固定停止点，便输出故障。未到达固定停止点如果直到制动动作点都没有检测到“已到达固定停止点”状态，则输出故障信息 F7485“未到达固定停止点”，故障响应为 OFF1；并取消扭矩限制，驱动中断程序段执行。相关参数• p2617[0...15] EPOS 运行程序段位置• p2618[0...15] EPOS 运行程序段速度• p2619[0...15] EPOS 运行程序段加速度倍率• p2620[0...15] EPOS 运行程序段减速度倍率• p2621[0...15] EPOS 运行程序段任务• p2622[0...15] EPOS 运行程序段任务参数• p2634 EPOS 固定停止点Zui大跟随误差• p2635 EPOS 固定停止点监控窗口有关参数的更多信息，参见章节“参数列表 (页 297)
以下以 EPOS 控制模式下使用运行到固定停止点的操作步骤为例。前提条件使用的电机为 0.4 kW 低惯量电机（额定扭矩 = 1.27 Nm）步骤1. 配置 PLC 和 V90 PN 驱动。选择报文 111。2. 设置运行程序段 0 的目标位置。p2617[0] = 100003. 将运行任务配置为运行到固定停止点。p2621[0] = 24. 检查扭矩限制为 0.1 Nm。p2622[0] = 105. 通过参数 p2634 设置Zui大跟随误差，参数 p2635 设置监控窗口。6. 执行回参考点操作。说明：当 SINAMICS V90 PN 工作在 EPOS 运行程序段模式下时，必须在移动轴之前执行回参考点操作。7. 驱动执行回参考点操作成功后，通过控制字 STW1.6 触发运行程序段 0。8. 观察驱动状态，确认是否到达固定停止点。到达固定停止点：– 当实际位置跟随误差超出了参数 p2634 中的设定值时，表示达到固定停止点。未到达固定停止点：– 在达固定停止点后，如果轴脱离该位置且超出了为此设定的监控窗口（p2635），则转速设定值会设为 0，并输出故障信息 F7484。– 如果直到制动动作点都没有检测到“已到达固定停止点”，则输出故障信息 F7485。9. 一旦识别出“已到达固定停止点”状态，该任务便结束通过位置跟踪，可以实现以下功能：• 为单圈juedui值编码器设置一个虚拟多圈• 扩展位置区域• 使用齿轮箱时编码器可以重复负载位置若位置跟踪功能使能，实际位置值在驱动断电时会保存在驱动的掉电存储区中。当重新给驱动上电后，驱动可以读取保存的位置数据。虚拟多圈编码器对于位置跟踪功能激活（p29243 = 1）的单圈juedui值编码器，p29244 可用于设置一个虚拟多圈分辨率。该功能可以实现使用单圈编码器时输出一个多圈编码器值。r2521 中Zui大实际位置值为 232 位。• 当位置跟踪功能禁用时（p29243 = 0）：编码器实际位置值范围 = 实际单圈分辨率• 当位置跟踪功能激活时（p29243 = 1）：编码器实际位置值范围 = 实际单圈分辨率 × 虚拟多圈分辨率（p29244）公差窗口公差窗口的预设值为编码器分辨率的四分之一。驱动上电后，会测量实际位置与已保存位置之间的差值。基于该差值，会执行以下操作：• 差值在公差窗口内：根据当前编码器的实际位置值重复位置。• 差值超出公差窗口：输出故障信息 F7449（针对 EPOS 模式）。注意驱动断电时，轴移动导致多圈位置信息丢失当驱动断电时，若轴移动，驱动不会存储多圈位置信息（使用虚拟多圈编码器时）。实际位置丢失。• 确保在使用位置跟踪功能时电机抱闸功能使能以滚珠丝杠系统为例，如系统有 10 毫米/转（10000 微米/转）的节距并且脉冲当量的分辨率为 1 微米（1 LU = 1 微米），则一个负载转相当于 10000 LU（p29247 = 10000）。说明如果 p29247 的值增加 N 倍，则 p2542、p2544 和 p2546 的值也增加 N 倍。否则，产生故障 F7450 和 F7452。相关参数参数 范围 出厂设置 单位 描述p29247 1 至 2147483647 10000 - LU 负载每转配置线性轴/模态轴可根据实际情况选择使用线性轴或模态轴。线性轴有限定的运行范围，为 SINAMICS V90伺服驱动的出厂设置。模态轴没有限定的运行范围。位置的取值范围在 p29246 中指定值之后会重复。另外，可通过设置以下参数使用模态轴：参数 范围 单位 默认值 描述p29245 0 至 1 - 0 • 0：线性轴• 1：模态轴p29246 1 至 2147482647 LU 360000 模态取值范围说明修改参数 p29245 后，必须重新执行回参考点操作。7.2.3 反向间隙补偿通常，在运动的机械部件和驱动之间的力传递过程中会出现反向间隙：如果通过调整/设计机械系统，以完全消除反向间隙，则会导致机械部件过高的磨损。因此，为了降低机械部件的磨损，在机械部件和编码器之间必然会产生反向间隙。对于可进行辅助位置测量的轴来说，在轴正反向交替运行时，该间隙会导致轴位移量的增加或减少，使得轴的运动位移出错。
