西门子编程软件代理全国经销商

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的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。建立现代化仓

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西门子中国授权代理商—— 浔之漫智控技术（上海）有限公司，本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球zhuming芯片制造商台积电毗邻，

东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等

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西门子中国有限公司授权——浔之漫智控技术（上海）有限公司为西门子中国代理商，主要供应全国范围：西门子PLC代理商SIEMENS可编程控制器PLC模块、HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、

SINAMICS V90 PN 提供两种自动优化模式：一键自动优化和实时自动优化。自动优化功能可以通过机床负载惯量比（p29022）自动优化控制参数并设置合适的电流滤波器参数来抑制机床的机械谐振。你可以通过设置不同的动态系数来改变系统的动态性能。• 一键自动优化一键自动优化通过内部运动指令估算机床的负载惯量和机械特性。为达到期望的性能，在使用上位机控制驱动运行之前，你可以多次执行一键自动优化。电机Zui大转速为额定转速。• 实时自动优化实时自动优化可以在上位机控制驱动运行时自动估算机床负载惯量。在电机伺服使能后，实时自动优化功能一直有效。若不需要持续估算负载惯量，你可以在系统性能可接受后禁用该功能。推荐在优化结束且驱动性能可接受后将优化后的参数进行保存。通过 SINAMICS V-ASSISTANT 优化推荐使用工程工具 SINAMICS V-ASSISTANT 执行优化。更多信息，参见 SINAMICS VASSISTANT 在线帮助。10.3 一键自动优化说明使用一键自动优化之前，将伺服电机移至机械位置中间来避免触碰机床实际限位。使用一键自动优化的前提条件• 机床负载惯量比未知，需要进行估算。• 电机在顺时针和逆时针方向上均可旋转。• 电机旋转位置（p29027 定义一圈为 360 度）在机床允许的范围之内。– 对于带juedui值编码器的电机：位置限制由 p29027 决定– 对于带增量式编码器的电机：在优化开始时必须允许电机有两圈的自由旋转你可以通过以下方式来设置机床负载惯量比（p29022）：• 若已知机床的负载惯量比，可直接手动输入。• 通过一键自动优化功能来估算机床的负载惯量比（p29023.2 = 1）。在多次执行一键自动优化并得到稳定的 p29022 的值时，你可以设置 p29023.2 = 0 来停止估算机床的负载惯量比。参数 取值范围 默认值 单位 描述p29020[0...1]1 至 35 18 - 自动优化的动态系数• [0]：一键自动优化的动态系数• [1]：实时自动优化的动态系数p29021 0 至 5 0 - 选择优化模式• 0：禁用• 1：一键自动优化• 3：实时自动优化• 5：通过默认的控制参数禁止p29022 1 至 10000 1 - 负载惯量比p29023 0 至 0xffff 0x0007 - 一键自动优化配置p29025 0 至 0x003f 0x0004 - 通用优化配置p29026 0 至 5000 2000（默认值） ms 内置信号持续时间p29027 0 至 30000 0（默认值） ° 电机旋转限位p29028 0.0 至 60.0 7.5 ms 前馈时间常数当多轴插补功能被激活（p29023.7 = 1）时，参数 p29028 可用。若有多个轴被用作插补轴，你需要为它们设置相同的前馈时间常数（p29028）。通过参数 p29020 可以配置伺服系统的动态系数。动态系数越高意味着跟踪能力越强、调节时间越短、谐振可能性越高。应该在无谐振的范围内寻找合适的动态系数如果机械谐振超过 250 Hz 导致无法将动态系数设置为所需的gaoji别，谐振抑制功能可以用于抑制机械谐振，从而增加动态系数。更多关于谐振抑制功能的信息，请参见谐振抑制(页 290)。说明必须在自动优化功能禁用时（p29021 = 0）谨慎设置优化配置参数。伺服使能后，电机会按照内置信号波形运转。当一键自动优化过程成功完成后，参数 p29021 会被自动设置为 0。你也可以在伺服使能之前将 p29021 设置为 0 来中止一键自动优化功能。当在驱动中进行参数保存时，确保p29021 已经更改为 0。说明当使用一键自动优化功能时，不允许使用 JOG 功能。说明在一键自动优化功能被激活后，除伺服关闭和通过数字量输入 EMGS 触发的快速停止外不允许进行其他操作在激活一键自动优化之前，请勿修改任何自动优化相关的控制器/滤波器参数，因为系统可自动设置这些参数，而不会接受所作修改。说明一键自动优化可能使控制参数发生改变。系统刚性较低时，可能会导致当设置 EMGS = 0时，电机需要较长的时间停车。10.4 实时自动优化通过实时自动优化功能，伺服驱动可以自动估算负载惯量比，并据此实时设置Zui优控制参数。使用实时自动优化的前提条件• 驱动必须由上位机控制。• 当机床移动至不同位置时，机床实际负载惯量不同。• 确保电机有多次加速和减速。推荐使用阶跃式指令。• 机床在运行时，机械谐振频率会发生变化。当多轴插补功能被激活（p29024.7 = 1）时，参数 p29028 可用。若有多个轴被用作插补轴，你需要为它们设置相同的前馈时间常数（p29028）。通过参数 p29020 可以配置伺服系统的动态系数。动态系数越高意味着跟踪能力越强、调节时间越短、谐振可能性越高。应该在无谐振的范围内寻找合适的动态系数。SINAMICS V90 PN 伺服驱动共有 35 个动态系数可选。动态系数（p29020） 机械刚性1 低2... ↑1718 中19... ↓35 高如果机械谐振超过 250 Hz 导致无法将动态系数设置为所需的gaoji别，谐振抑制功能可以用于抑制机械谐振，从而增加动态系数。更多关于谐振抑制功能的信息，请参见谐振抑制(页 290)。必须在自动优化功能禁用时（p29021 = 0）谨慎设置优化配置参数。在优化过程中，当参数 p29022 已经被优化且其值可被驱动接受后，你可以通过参数p29020[1] 调整动态系数以达到不同的动态性能。伺服开启后，伺服驱动的实时自动优化功能将一直有效。若想要结束或中止实时自动优化功能，可以在将驱动器设置为伺服关闭状态后设置 p29021 为 0。当使用实时自动优化功能时，以下的相关参数可以被持续实时的设置。参数 取值范围 默认值 单位 描述p1417 0.5 至 16000 1999 Hz 速度设定值滤波器 1 分母固有频率p1419 0.5 至 16000 1999 Hz 速度设定值滤波器 1 分子固有频率p29022 1 至 10000 1 - 负载惯量比p29110 0.00 至 300.00 1.8 1000/min 位置环增益p29120 0 至 999999 0.3 Nms/rad 速度环增益p29121 0 至 100000 15 ms 速度环积分时间p29111 0 至 200 0 % 速度前馈系数（前馈）说明使用实时自优化功能时，如果参数默认值不对，则上位机无法运行电机。如需使用上位机运行电机，首先需要通过驱动试运行使用实时自优化功能来自动整定参数。驱动器整定参数结束后，上位机即能运行电机。说明在激活实时自动优化之前，请勿修改任何自动优化相关的控制器/滤波器参数，因为系统可自动设置这些参数，而不会接受所作修改。说明当不满足以下条件时，实时自动优化功能可能不能正常使用：• 电机使用加速扭矩加速 100 ms 或更久。• 加速/减速扭矩大于等于额定扭矩的 15%。当加速/减速过程中受到突然的干扰扭矩时或机床刚性很差时，自动优化功能可能不能正常使用。此时，可使用一键自动优化或者手动优化来优化驱动。使用手动优化功能时，需要手动设置以下伺服增益相关的参数：参数 取值范围 缺省值 单位 描述p2533 0 至 1000 0 ms LR 位置设定值过滤器时间常数p2572 1 至 2000000 100 1000 LU/s2 EPOS Zui大加速度p2573 1 至 2000000 100 1000 LU/s2 EPOS Zui大减速度p29110 0.00 至 300.00 1.8 1000/min 位置环增益p29120 0 至 999999 0.3 Nms/rad 速度环增益p29121 0 至 100000 15 ms 速度环积分时间p29111 0 至 200 0 % 速度前馈系数（前馈）10.6 谐振抑制谐振抑制功能是一种（陷波）滤波功能。该功能可以检测频率在 250 Hz 和 1500 Hz 之间的机械谐振，并通过自动设置陷波滤波器来降低特定频率的增益，从而抑制机械谐振。V90 PN 伺服驱动有四个电流设定值滤波器可用。滤波器 1 为低通滤波器。滤波器 2、滤波器 3 以及滤波器 4 为 带阻滤波器。通过设置陷波滤波器可以设置增益降低频率、波宽和波深自动优化带有谐振抑制功能。在实时自动优化和一键自动优化模式下，该功能默认被激活。当使用实时自动优化功能时，如果机床没有谐振，推荐禁用谐振抑制功能以得到较高的动态性能。该功能可以通过下面的参数被激活/禁用：• 一键自动优化：p29023 的位 1• 实时自动优化：p29024 的位 6一键自动优化时的谐振抑制（p29021=1, p29023.1=1）在一键自动优化启用谐振抑制功能时，必须确保负载正确安装且伺服电机可以自由旋转。当一键自动优化过程成功完成后，伺服驱动会根据实际机床特性自动设置下面的陷波滤波器相关参数。Zui多四个滤波器可以被激活。参数 取值范围 缺省值 单位 描述p1663 0.5 至 16000 1000 Hz 电流陷波滤波器 2 分母的固有频率。p1664 0.001 至 10 0.3 - 电流陷波滤波器 2 分母的阻尼。p1665 0.5 至 16000 1000 Hz 电流陷波滤波器 2 分子的固有频率。p1666 0.0 至 10  - 电流陷波滤波器 2 分子的阻尼。p1668 0.5 至 16000 1000 Hz 电流陷波滤波器 3 分母的固有频率。p1669 0.001 至 10 0.3 - 电流陷波滤波器 3 分母的阻尼。p1670 0.5 至 16000 1000 Hz 电流陷波滤波器 3 分子的固有频率。p1671 0.0 至 10  - 电流陷波滤波器 3 分子的阻尼。p1673 0.5 至 16000 1000 Hz 电流陷波滤波器 4 分母的固有频率。p1674 0.001 至 10 0.3 - 电流陷波滤波器 4 分母的阻尼。p1675 0.5 至 16000 1000 Hz- 电流陷波滤波器 4 分子的固有频率。p1676 0.0 至 10  - 电流陷波滤波器 4 分子的阻尼。说明当谐振抑制功能自动激活时，陷波滤波器依然运行。一键自动优化完成后，Zui多四个滤波器可以被激活。通过参数 p1656 可以禁用陷波滤波器标有一个星号 (*) 的参数，其数值在调试之后可进行修改。若需要更换电机，则须确保首先按需要备份参数。标有两个星号 (**) 的参数，其默认值视电机而定。当连接不同电机时，这些参数可能具有不同的默认值。参数 技术数据p0251 功率单元散热风扇运行小时计数器Zui小值：0 Zui大值：4294967295出厂设置：0 单位：h数据类型：U32 生效：IM 可更改状态：T描述：显示功率单元散热风扇运行小时数。该参数中累计的小时数只能复位为 0（例如在更换风扇后）。相关性：参见：A30042说明：对于水冷式装机装柜型功率单元，内部风扇的运行小时数在 p0251 中显示。p0290 功率单元过载响应Zui小值：0 Zui大值：1 出厂设置：0 单位：-数据类型：I16 生效：IM 可更改状态：T描述：设置对功率单元热过载的响应。• 0：降低输出电流或输出频率• 1：无降额，达到过载阈值时停机相关性：功率单元热过载时会输出相应的报警或故障。说明：如果采取的措施不足以减轻功率单元的热过载，驱动会停机。这样无需设置参数，便可以充分保护功率单元。只有当负载随着降低的转速逐渐减小时（例如：在泵或者风机上使用可变扭矩时），才推荐设置 p0290 = 0。如果在过载情况下通过降低电流和扭矩限值来制动电机