西门子电机代理全国经销商反向间隙补偿激活的前提反向间隙补偿激活的前提是• 轴已在增量测量系统中回参考点。有关回参考点的详细信息，参见章节"回参考点(页 195)"。• 轴已在juedui测量系统中调整。参见章节"调整juedui值编码器 (页 175)"。为补偿反向间隙，所确定的反向间隙及正确的极性必须在 p2583 中确定。每次旋转反向时，轴实际值需根据实际运行方向修正。如轴已回参考点或已调整，则参数 p2604（回参考点开始方向）的设置可用来激活补偿值：p2604 运行方向 激活补偿值0 负 立即生效
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行程限制信号 (CWL/CCWL)在 EPOS 控制模式下，在如下操作之后，电机正常运转：• 当在正向运行方向上到达正向停止挡块从而触发 F7492 时，使用 RESET 信号应答故障，而后在负向运行方向上移动轴离开正向停止挡块，从而使轴返回到有效运行范围内。• 当在负向运行方向上到达负向停止挡块从而触发 F7491 时，使用 RESET 信号应答故障，而后在正向运行方向上移动轴离开负向停止挡块，从而使轴返回到有效运行范围内。说明• 当伺服驱动上电后，确保信号 CWL 与 CCWL 均处于高电平。• 在 EPOS 控制模式下，若仅应答故障而未将轴返回到有效运行范围内，则电机无法运转，并再次触发报警 F7491/F7492。信号 CWL 为顺时针行程限制，而信号 CCWL 为逆时针行程限制。这两个信号均为电平和沿敏感信号。信号类型 信号名称 针脚分配 设置 描述DI CWL X8-a（a = 1 至4）下降沿(1→0)伺服电机已运行至顺时针行程限制且在此之后会快速停止。DI CCWL X8-b（b = 1至 4；b ≠ a）下降沿(1→0)伺服电机已运行至逆时针行程限制且在此之后会快速停止
设定值 描述p29301 至 p29304 3 信号 CWL（编号：3）分配至 DI1 至 DI4 中任一者。p29301 至 p29304 4 信号 CCWL（编号：4）分配至 DI1 至 DI4 中任一者。若信号 CWL 及 CCWL 中任一者未被分配至任何 DI，则该信号会被自动置为高电平。说明行程限制信号也可通过 PROFINET 接口 X150 使用报文 111 进行传输。当 p29150 设置为4 时，信号 CWL 和 CCWL 分配给 PZD12 的位 0 和位 1。说明DI 参数设置有关 DI 参数设置的详细信息，参见章节“数字量输入/输出（DI/DO） (页 124)”。有关参数的详细信息，参见章节“参数 (页 295)”。7.2.5 软限位以下两个软限位在内部设定值位置控制模式下可用：• 正向软限位值• 负限位软限位功能仅在回参考点后生效。实际位置到达上述软限位时，电机速度减速至 0。使用报文 111 时，可通过 PROFINET 控制字 POS_STW2.14 设置软限位功能：控制字 设置 描述POS_STW2.14 1 软限位开关激活扭矩限制详细信息可参见章节"扭矩限制 (页 223)" 。7.2.8 回参考点回参考点模式如伺服驱动带增量式编码器，共计三种回参考点模式可用：• 通过数字量输入信号 REF 设置回参考点• 通过外部参考点挡块（信号 REF）和编码器零脉冲回参考点• 仅通过编码器零脉冲回参考点如伺服驱动带juedui值编码器，共计三种回参考点模式可用。也可以通过 BOP 功能"ABS"调整juedui值编码器（将当前位置设为零位）。详细信息可参见章节"调整juedui值编码器(页 175)" 。参数 值 描述p29240 0 通过外部信号 REF 设置回参考点1（默认值） 通过外部参考点挡块（信号 REF）和编码器零脉冲回参考点2 仅通过编码器零脉冲回参考点说明juedui值编码器回参考点模式如连接juedui值编码器，三种回参考点模式可用。可以通过参数 p29240 选择不同的回参考点模式。当 p29240 = 1 或 2 时，仅能在使用“ABS”功能之前执行回参考点操作。一旦使用“ABS”功能，这两种回零方式将不再生效。通过 PROFINET 设置开始回参考点使用报文 7、9、110 及 111 时，可通过 PROFINET 控制字 STW1.11 设置开始回参考点：控制字 设置 描述STW1.11 1 开始回参考点。0 停止回参考点。7.2.8.1 通过数字量输入信号 REF 设置回参考点（p29240=0）使用报文 111 时，可通过 PROFINET 控制字 POS_STW2.1 设置数字量输入信号 REF：控制字 设置 描述POS_STW2.1 1 设置参考点。0 不设置参考点。使用报文 110 时，可通过 PROFINET 控制字 POS_STW.1 设置数字量输入信号 REF：控制字 设置 描述POS_STW.1 1 设置参考点
使用报文 7 和 9 时，可通过数字量输入设置数字量输入信号 REF。说明设置回参考点的前提• 伺服电机必须处于“伺服开启”状态且保持静止状态。• 信号 REF 在以下情况下必须是 OFF 状态：– 上电前– 从另一个回参考点模式切换到该模式时– 从另一种控制模式切换到基本定位器控制模式时说明通过数字量输入信号 REF 设置回参考点时，必须确保控制字 STW1.11 = 0。在信号 REF 触发上升沿时，当前位置设为零通过外部参考点挡块（信号 REF）和编码器零脉冲（p29240 = 1）回参考点在该回参考点模式下，可以选择使能或禁用反向挡块。若反向挡块使能，当伺服电机在找到参考点挡块之前先到达反向挡块时，搜索变为反向。伺服电机继续在反方向寻找参考点挡块。使用报文 111 时，可通过 PROFINET 控制字 POS_STW2.2 设置数字量输入信号 REF：控制字 设置 描述POS_STW2.2 1 参考点挡块激活。0 参考点挡块未激活。使用报文 110 时，可通过 PROFINET 控制字 POS_STW.2 设置数字量输入信号 REF：控制字 设置 描述POS_STW.2 1 参考点挡块激活。0 参考点挡块未激活。使用报文 7 和 9 时，可通过数字量输入设置数字量输入信号 REF。回参考点时反向挡块禁用（p29239=0）运行至参考点挡块回参考点由控制字 STW1.11 触发。然后，伺服驱动加速至 p2605 指定的速度来搜索参考点挡块。搜索参考点挡块的方向（CW 或 CCW）由 p2604 定义。当到达参考点挡块后（REF: 0→1），伺服电机减速至静止状态。运行至零脉冲到达参考点挡块后，伺服电机再次加速至 p2608 指定的速度，运行方向与 p2604 定义的方向相反。信号 REF 关闭（1→0）。伺服电机继续运行直至到达第一个零脉冲。运行至参考点当达到第一个零脉冲后，伺服驱动开始以 p2611 指定的速度向 p2600 定义的参考点运行。伺服电机到达参考点（p2599）后，信号 REFOK 输出（0→1）。运行至参考点挡块回参考点由控制字 STW1.11 触发。然后，伺服驱动加速至 p2605 指定的速度来搜索参考点挡块。搜索参考点挡块的方向（CW 或 CCW）由 p2604 定义。如果伺服电机在找到参考点挡块之前先到达反向挡块，则搜索方向反向。伺服电机继续在反方向（与 p2604 定义的方向相反）寻找参考点挡块。到达参考点挡块后（信号 REF：0→1），伺服电机减速至静止状态。运行至零脉冲到达参考点挡块后，伺服电机再次加速至 p2608 指定的速度，运行方向根据回参考点的开始方向不同而不同 1)。信号 REF 关闭（1→0）。伺服电机继续运行直至到达第一个零脉冲。运行至参考点达到第一个零脉冲后，伺服驱动开始以 p2611 指定的速度向 p2600 定义的参考点运行。伺服电机到达参考点（p2599）后，信号 REFOK 输出（0→1）。设置 STW1.11 为 0，回参考点成功。
