西门子（中国）S7-1200总代理商

为西门子中国有限公司授权合作伙伴，浔之漫智控技术（上海）有限公司代理经销西门子产品供应全国，西门子工控设备包括S7-200SMART、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。作为西门子授权代理商，西门子模块代理商，西门子一级代理商，西门子PLC代理商，西门子PLC模块代理商，

建立现代化仓

储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品与此同时，我们还提供西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；

网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务。西门子中国有限公司授权合作伙伴——浔之漫智控技术(上海)有限公司，公司国际化工业自动化科技产品供应商，是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统

集成和硬件维护服务的综合性企业。西部科技园，东边是松江大学城，西边和全球**芯片制造商台积电毗邻，

向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等

交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。

建立现代化仓

储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品，我们以持续的卓越与服务，取得了年销

售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系，我们

的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。

CANopen 支持与速度相关的、与转矩相关的以及与 CANopen 标准偏差位置相关的运行模 式： ● 速度模式（与速度相关） 采用斜坡的简单速度控制以及相关对象（例如：变频器或换流器） ● 协议速度模式（与速度相关） 速度控制、转速控制以及相关对象。 ● 协议转矩模式（与转矩相关） 转矩控制以及相关对象 ● 找零模式（位置相关 (页 127)） 通过不同的方法计算参考点位置 ● 协议位置模式（位置相关 (页 127)） 定位运行模式，可设置速度、位置和加速度值CANopen 对象“0x6502 支持的驱动模式”显示了通过对象“0x6060”、SDO 访问或 PDO 访 问可以对相应的驱动设备中以及调试状态下的哪些 CANopen 运行模式 (Operation Modes) 进行设置。 CANopen 对象 0x6060 可以通过写入 CANopen 对象“0x6060 Modes of operation”来选择所需的运行模式 (Operation Mode)。 对象始终显示请求的运行模式，即使该运行模式未激活（比如：由于驱动对象不支持该运行 模式）。 即使已经在其数据类型内写入一个值，仍一直可以通过 SDO 写入。 如果无法选择一种运行模式（比如：由于不支持该运行模式），那么旧的运行模式继续保持 生效。 控制系统必须自己通过读取对象 “0x6061” 来检查是否已选择了所需的运行模式以及该运行 模式是否生效。 通过 RPDO 访问 该对象是可映射的，因此可通过 PDO 来传输（不需经过确认）。 目前，在 SINAMICS 上， 按 CAN 采样周期进行的过程数据访问只对转速控制和转矩控制的切换有用，因为 CANopen 只支持这两种运行模式，而且模式只能在 SINAMICS 运行时切换。 支持的运行模式的所有切换都汇入在后台运行的 SINAMICS 参数通道。 当对象已映射为 RPDO 时，也可对相应的 PZD 接口参数（而不再对 p1300）持续进行 SDO 访问。 下图显示了该过程。 其他运行模式的所有切换都汇入在后台运行的 SINAMICS 参数通道。 此时进行 PDO 访问 没有意义。 当对象已映射为 RPDO 时，也可对相应的 PZD 接口参数