西门子代理S7-400工业经销商

西门子代理公司国际化工业自动化科技产品供应商，西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；

网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统

集成和硬件维护服务的综合性企业。与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系，我们

的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。建立现代化仓

储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品，我们以持续的卓越与服务，取得了年销

售额10亿元的佳绩，凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。其产品范围包括西门子S7-SMART200、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。西门子授权代理商、西门子一级代理商 西门子PLC模块代理商﹐西门子模块代理商供应全国范围：

与此同时，我们还提供。

西门子中国授权代理商—— 浔之漫智控技术（上海）有限公司，本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球zhuming芯片制造商台积电毗邻，

东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等

交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。

目前，浔之漫智控技术（上海）有限公司将产品布局于中、高端自动化科技产品领域，

PLC模块S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等

HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、

驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等

西门子中国有限公司授权——浔之漫智控技术（上海）有限公司为西门子中国代理商，主要供应全国范围：西门子PLC代理商SIEMENS可编程控制器PLC模块、HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、

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在先前旋转的坐标轴和第二个坐标轴之间。然后将运动系统移动到横跨平面应该通过的点。采 用 TCP 的值来定义所选坐标轴和 OCS 的旋转角度。 12.6.6 移动 OCS 并绕 z 轴旋转 (S7-1500T) 要移动对象坐标系 (OCS) 的原点并定义 OCS 的位置，请使用“移动并绕 z 轴旋转”校准方法。 “移动并绕 z 轴旋转”校准方法移动并绕 z 轴旋转 使用此方法，可以将 OCS 原点移动到某个点，并将 OCS 绕 z 轴旋转一定角度。 在菜单“1. 移动 OCS 的原点”(1. Move origin of OCS) 中，定义 OCS 原点的新位置。 在第二步中，可以在菜单“2. 绕一个坐标轴旋转 OCS”(2.Rotate OCS around one coordinate axis)。首先从“围绕旋转” (Rotate around) 下拉列表中选择 x 轴或 y 轴。这决定了哪个轴应该绕 y 轴旋转。然后将运动系统移动到选定坐标轴在旋转后应该通过的点。在“角度”(Angle) 字段 中，接受 TCP 的值，从而定义选定坐标轴和 OCS 的旋转角度。 12.6.7 示例 (S7-1500T) 12.6.7.1 简介 (S7-1500T) 以下示例说明了如何使用不同的校准方法来校准对象坐标系。 该示例关于以下应用。运动机构将产品堆放在托盘上。产品有四种不同的形状，托盘根据周围 区域的不同在每种情况下重新定位。托盘的位置由 OCS 1 标架描述。基于与位置相关的几个 细节，校准确定位置改变后 OCS 1 标架的位置。 为了说明所有校准方法，使用不同类型的笛卡尔门户运动机构执行以下示例。 运动机构 托盘的新位置 使用的校准方法 示例 2D 笛卡尔门户 两点 2D 笛卡尔门户（带定位功 能） 位置 1 单点 移动 OCS 1 (页 294) 2D 笛卡尔门户 移动并绕 y 轴旋转 3D 笛卡尔门户 位置 2 移动并旋转 移动 OCS 1 并绕 y 轴旋转 (页 296) 3D 笛卡尔门户 移动并旋转 3D 笛卡尔门户（带定位功 能） 位置 3 移动并绕 z 轴旋转 移动 OCS 1 并绕 z 轴旋转。 (页 298) 3D 笛卡尔门户 位置 4 • 三点 • 平面如果想要使用不同的运动机构，则在定义运动机构的几何参数时考虑托盘的位置和尺寸。确保 运动机构可以访问所有点。 12.6.7.2 移动 OCS 1 (S7-1500T) 简介 在 WCS 中沿 x 轴方向移动托盘。托盘边缘的两个转角点用于确定 OCS 1 标架的新位置。 托盘第一个转角的位置定义了 OCS 1 的原点。通过托盘第二个转角的位置，可以使用“两点”校 准方法确定 WCS 中 OCS 1 的一个附加点。 校准使用以下方法： • 2D 运动系统：“两点”校准方法 • 带定位功能的 2D 运动系统：“单点”校准方法运动系统：“两点”校准方法 托盘边缘的两个转角点用于确定 OCS 1 标架的新位置。 托盘第一个转角的位置定义了 OCS 1 的原点。第二个托盘转角的位置可用于确定另一个点在 WCS 中的位置。 1. 选择对象坐标系“OCS 1”。 2. 在下拉列表中选择“两点”(Two-point) 校准方法。 按如下步骤定义 OCS 1 的原点： 1. 将运动系统移动到托盘上的点 P1 ①。 2. 通过单击“WCS 中的位置”(Position in WCS) 字段旁边的符号  ，接受 TCP 在 WCS 中的位 置坐标。 3. 输入点 P1 ① 在 OCS 中的位置的值。 已经定义了 OCS 1 的原点。 按如下步骤定义点 P2 ②： 1. 将运动系统移动到托盘上的点 P2 ②。 2. 通过采用 TCP 的当前位置值定义点 P2 ② 在 WCS 中的坐标。单击“WCS 中的位置”(Position in WCS) 字段旁边的符号  。 3. 对于点 P2 ②，输入在 OCS 中的位置的值。 因此，OCS 的位置被明确确定，并且“应用值”(Apply values) 按钮处于激活状态。 1. 从校准中接受值用于组态中D 运动系统：“单点”校准方法 托盘的一个转角点用于确定 OCS 1 标架的新位置。 托盘转角的位置定义了 OCS 1 的原点。 1. 选择对象坐标系“OCS 1”。 2. 在下拉列表中选择“单点”(One-point) 校准方法。 按如下步骤定义 OCS 1 的原点： 1. 将运动系统移动到托盘上的点 P1 ①。 2. 通过单击“WCS 中的位置”(Position in WCS) 字段旁边的符号  ，接受 TCP 在 WCS 中的位 置坐标。 3. 输入点 P1 ① 在 OCS 中的位置的值。 已经定义了 OCS 1 的原点。 因此，OCS 的位置被明确确定，并且“应用值”(Apply values) 按钮处于激活状态。 1. 从校准中接受值用于组态中。 12.6.7.3 移动 OCS 1 并绕 y 轴旋转 (S7-1500T) 简介 托盘已经倾斜。托盘边缘的两个点用于确定 OCS 1 标架的新位置。 托盘转角的位置定义了 OCS 1 的原点。通过托盘边缘上的点确定 OCS 1 的旋转角度。 校准使用以下方法： • 3D 运动系统：“移动并旋转”校准方法 • 2D 运动系统：“移动并绕 y 轴旋转”校准方法统：“移动并旋转”校准方法 1. 选择对象坐标系“OCS 1”。 2. 在下拉列表中选择“移动并旋转”(Move and rotate) 校准方法。 按如下步骤定义 OCS 1 的原点： 1. 将运动系统移动到托盘上的点 P1 ①。 2. 通过单击“WCS 中的位置”(Position in WCS) 字段旁边的按钮  ，接受 TCP 在 WCS 中的位 置坐标。 已经使用点 P1 ① 定义了 OCS 1 的原点。 按如下步骤定义 OCS 1 的旋转角度 ③： 1. 选择 y 轴作为 OCS 1 旋转时所围绕的坐标轴。 2. 选择 x 轴作为绕 y 轴旋转到 TCP 或点 ② 的坐标轴。 3. 将运动系统移动到托盘边缘处的点 ②。 4. 通过单击角度字段旁边的符号  旋转 OCS 1。 设定旋转角度 ③ 显示在字段中和图形显示中。旋转的 x 轴现在穿过点 ②。 因此，OCS 1 的位置被明确确定，并且“应用值”(Apply values) 按钮处于激活状态。 1. 从校准中接受值用于组态中。 2D 运动系统：“移动并绕 y 轴旋转”校准方法 1. 选择对象坐标系“OCS 1”。 2. 在下拉列表中选择“移动并绕 y 轴旋转”(Move and rotate around y) 校准方法。 按如下步骤定义 OCS 1 的原点： 1. 将运动系统移动到托盘上的点 P1 ①。 2. 通过单击“WCS 中的位置”(Position in WCS) 字段旁边的符号  ，接受 TCP 在 WCS 中的位 置坐标。 已经使用点 P1 ① 定义了 OCS 1 的原点。 按如下步骤定义 OCS 1 的旋转角度 ③： 1. 选择 x 轴绕 y 轴的旋转。 通过这种方式，可以指定 x 轴绕 y 轴旋转到 TCP 或点 ②。 2. 将运动系统移动到托盘边缘处的点 ②。 3. 通过单击角度字段旁边的符号  旋转 OCS 1。 设定旋转角度 ③ 显示在字段中和图形显示中。旋转的 x 轴现在穿过点 ②。 因此，OCS 1 的位置被明确确定，并且“应用值”(Apply values) 按钮处于激活状态动并旋转”校准方法 1. 选择对象坐标系“OCS 1”。 2. 在下拉列表中选择“移动并旋转”(Move and rotate) 校准方法。 按如下步骤定义 OCS 1 的原点： 1. 将运动系统移动到托盘上的点 P1 ①。 2. 通过单击“WCS 中的位置”(Position in WCS) 字段旁边的符号  ，接受 TCP 在 WCS 中的位 置坐标。 已经使用点 P1 定义了 OCS 1 的原点按如下步骤定义 OCS 1 的旋转角度 ③： 1. 选择 z 轴作为 OCS 1 旋转时所围绕的坐标轴。 2. 选择 x 轴作为绕 z 轴旋转到 TCP 或点 ② 的坐标轴。 3. 将运动系统移动到托盘边缘处的点 ②。 4. 通过单击角度字段旁边的符号  旋转 OCS 1。 设定旋转角度 ③ 显示在字段中和图形显示中。旋转的 x 轴现在穿过点 ②。 因此，OCS 1 的位置被明确确定，并且“应用值”(Apply values) 按钮处于激活状态。 1. 从校准中接受值用于组态中。 具有方向的 3D 运动系统：“移动并绕 z 轴旋转”校准方法 1. 选择对象坐标系“OCS 1”。 2. 在下拉列表中选择“移动并绕 z 轴旋转”(Move and rotate around z) 校准方法。 按如下步骤定义 OCS 1 的原点： 1. 将运动系统移动到托盘上的点 P1 ①。 2. 通过单击“WCS 中的位置”(Position in WCS) 字段旁边的符号  ，接受 TCP 在 WCS 中的位 置坐标。 已经使用点 P1 ① 定义了 OCS 1 的原点。 按如下步骤定义 OCS 1 的旋转角度 ③： 1. 选择 x 轴绕 z 轴的旋转。 通过这种方式，可以指定 x 轴绕 z 轴旋转到 TCP 或点 ②。 2. 将运动系统移动到托盘边缘处的点 ②。 3. 通过单击角度字段旁边的符号  旋转 OCS 1。 设定旋转角度 ③ 显示在字段中和图形显示中。旋转的 x 轴现在穿过点 ②。 因此，OCS 1 的位置被明确确定，并且“应用值”(Apply values) 按钮处于激活状态。 1. 从校准中接受值用于组态中。 12.6.7.5 移动 OCS 1 并绕 z 轴和 y 轴旋转它 (S7-1500T)托盘转角点 549.1 549.1 124.7 ② 托盘边缘点 916.5 916.5 424.7 ④ 托盘表面点 633.7 1199.3 424.7 1. 选择对象坐标系“OCS 1”。 2. 在下拉列表中选择“平面”(Plane) 校准方法。 按如下步骤定义 OCS 1 的原点： 1. 将运动系统移动到托盘上的点 P1。 2. 通过单击“WCS 中的位置”(Position in WCS) 字段旁边的符号  ，接受 TCP 在 WCS 中的位 置坐标。 已经定义了 OCS 1 的原点。3. 通过单击坐标轴字段旁边的符号  ，旋转 OCS 1。 设定旋转角度显示在图形显示中。 4. 选择将横跨在三个设定点之间的 xy 平面。 5. 将运动系统移动到托盘表面上的点 ④。 6. 要对齐 OCS 1，请单击平面字段旁边的符号  。 横跨的平面显示在图形显示中。 因此，OCS 1 的位置被明确确定，并且“应用值”(Apply values) 按钮处于激活状态。 1. 从校准中接受值用于组态中。 3D 运动系统：“三点”校准方法 托盘的三个转角点用于确定 OCS 1 标架的新位置。 转角点在 OCS 1 中的位置可以从托盘的尺寸得出。使用“三点”方法确定转角点在 WCS 中的位 置。 通过托盘转角的位置确定 OCS 1 的原点。另外两个转角点的位置用于确定 OCS 1 的旋转角 度。 示例中使用的点的坐标