西门子代理DP接头工业经销商
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西门子代理DP接头工业经销商
西门子代理公司国际化工业自动化科技产品供应商,西门子G120、G120C V20 变频器; S120 V90 伺服控制系统;6EP电源;电线;电缆;
网络交换机;工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统
集成和硬件维护服务的综合性企业。与西门子品牌合作,只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系,我们
的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。建立现代化仓
储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品,我们以持续的卓越与服务,取得了年销
售额10亿元的佳绩,凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。其产品范围包括西门子S7-SMART200、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。西门子授权代理商、西门子一级代理商 西门子PLC模块代理商﹐西门子模块代理商供应全国范围:
与此同时,我们还提供。
西门子中国授权代理商—— 浔之漫智控技术(上海)有限公司,本公司坐落于松江工业区西部科技园,西边和全球zhuming芯片制造商台积电毗邻,
东边是松江大学城,向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等
交通主干道将松江工业区与上海市内外连接,交通十分便利。
目前,浔之漫智控技术(上海)有限公司将产品布局于中、高端自动化科技产品领域,
PLC模块S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等
HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、
驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等
西门子中国有限公司授权——浔之漫智控技术(上海)有限公司为西门子中国代理商,主要供应全国范围:西门子PLC代理商SIEMENS可编程控制器PLC模块、HMI触摸屏、SITOP电源、6GK网络产品、ET200分布式I/O SIEMENS 驱动产品MM系列变频器、G110 G120变频器、直流调速器、电线电缆、
驱动伺服产品、数控设备SIEMENS低压配电与控制产品及软起动器等
传送带跟踪状态(“TrackingState”)由 0 更改为 1。
通过“MC_MoveLinearAbsolute”作业,在时间 ③ 时,运动系统移动到 OCS 中的指定位置。当
运动系统移至对象位置时,传送带跟踪状态将由 1 更改为 2。当运动系统跟随对象位置移动
时,传送带跟踪状态将由 2 更改为 3。
B 部分
要使用已跟踪 OCS 完成运动系统的过程,需在时间 ④ 时在 WCS 中启
动“MC_MoveLinearAbsolute”作业。当运动系统移至 WCS 中的指定位置时,传送带跟踪状态将
由 3 更改为 4。
通过“Done_4”报告已完成的传送带跟踪,并且“TrackingState”更改为 0。不再通过传送带位置
跟踪 OCS。
13.1.11 MC_KinematicsMotionSimulation V7 (S7-1500T)
13.1.11.1 MC_KinematicsMotionSimulation:开始/结束运动系统仿真 V7 (S7-1500T)
说明
通过“MC_KinematicsMotionSimulation”运动控制指令,可以开始或结束运动系统工艺对象的
仿真模式 (页 247)。在仿真模式下,仍将计算运动系统的设定值,但不输出到运动系统轴。
通过“Execute”= TRUE 和“Mode”= 1 开始仿真时,运动机构轴的位置设定值保持恒定。运动机
构轴的速度设定值和加速度设定值立即设置为零。
仿真模式下,在运动系统工艺对象上,各个运动系统轴可以独立移动,无需中断运动处理即可
禁用并再次启用。
要退出仿真模式,每个运动系统轴必须位于“.AxesData.A[1..6].Position”位置处。退出仿
真之前,使用单轴作业将每个运动系统轴移至“.AxesData.A[1..6].Position”位置处。模数
轴还必须与仿真开始时处于相同的模数循环中。
如果在“Execute”= TRUE 且“Mode”= 0 时退出仿真模式,退出后会继续执行运动系统运动。设
定值直接在运动机构轴上生效。
适用于
• 运动机构
要求
• 工艺对象已正确组态。
• 互连的轴已启用。
• 接通和关断时,在任一互连轴上,均未激活单轴作业(如,“MC_MoveAbsolute”)。
• 要在“Execute”= TRUE 且“Mode”= 0 时退出仿真模式,运动系统轴必须位
于“.AxesData.A[1..6].Position”位置处。模数轴还必须与仿真开始时其它任何运动控制作业不会中止“MC_KinematicsMotionSimulation”作业的执行。无需退出仿
真模式即可通过“MC_GroupStop”作业在作业序列中增加更多运动作业,或者取消运动系统运
动。即使通过“MC_Power.Enable”= FALSE 或“MC_Stop”禁用运动系统轴,仿真仍保持激活状
态。
如果退出仿真模式时运动系统轴上的单轴作业激活,则会拒绝执
行“MC_KinematicsMotionSimulation”作业,并会报错。
如果重新启动运动系统工艺对象或一个运动系统轴,将终止运动系统的运动和仿真。
新作业“MC_KinematicsMotionSimulation”不会中止任何其它运动控制作业。
以下情况下会中止新的“MC_KinematicsMotionSimulation”作业,但不会报错,且没有任何影
响:
• 作业在“Execute”= TRUE 且“Mode”= 0 的情况下启动时,运动系统未处于仿真模式
• 作业在“Execute”= TRUE 且“Mode”= 1 的情况下启动时,运动系统已处于仿真模式。
参数
下表列出了“MC_KinematicsMotionSimulation”运动控制指令的参数:
参数 声明 数据类型 默认值 说明
AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 运动系统工艺对象
Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业
Mode INPUT DINT FALSE 0 退出运动系统的仿真模式
1 将运动系统设置为停留在仿真模式下
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业已完成。
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因
位于参数“ErrorID”中。
ErrorID OUTPUT WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID
更多详细信息,请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运
动控制报警和错误 ID》中的“错误 ID (页 12)”部分。
参见
将运动机构设置为仿真模式 (页 2
区域 (S7-1500T)
13.2.1 MC_DefineWorkspaceZone V7 (S7-1500T)
13.2.1.1 MC_DefineWorkspaceZone:定义工作空间区域 V7 (S7-1500T)
说明
使用运动控制指令“MC_DefineWorkspaceZone”,可针对世界坐标系或对象坐标系定义工作空
间区域。在工艺对象重新启动之后,“工艺对象 >组态 > 扩展参数 > 区域”(Technology object >
Configuration > Extended parameters > Zones) 下定义的区域
(.WorkspaceZone[1..10])不会再次更改。工艺对象数据块的变
量“.StatusWorkspaceZone”中包含当前有效的工作区域。
“MC_DefineWorkspaceZone”作业自行插入到运动系统工艺对象的作业序列中,因此对以下运
动作业有效。
使用参数“GeometryType”和“GeometryParameter”,可指定工作区域的形状类型和大小。可使
用“ZoneType”参数将工作空间区域定义为工作区域、封锁区域或信号区域。您Zui多可以定义
10 个工作区域。虽然可以同时激活几个定义的封锁区域和信号区域,但已定义工作区域中只
有一个区域可以激活。
适用于
• 运动系统
要求
• 工艺对象已正确组态。
• 在所有互连轴上,均未激活单轴作业(如,“MC_MoveVelocity”)。
超驰响应
• 有关“MC_DefineWorkspaceZone”作业的超驰响应,请参见“超驰响应 V7:运动系统的运动
命令 (页 380)”部分。
参数
下表列出了“MC_DefineWorkspaceZone”运动控制指令的参数:
参数 声明 数据类型 默认值 说明
AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象
Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 该作业将位于作业序列中MC_DefineKinematicsZone:定义运动系统区域 V7 (S7-1500T)
说明
使用运动控制指令“MC_DefineKinematicsZone”,可定义相对于工具坐标系和法兰坐标系的运
动系统区域。在工艺对象重新启动之后,“工艺对象 >组态 > 扩展参数 > 区域”(Technology
object > Configuration > Extended parameters > Zones) 下定义的区域
(.KinematicsZone[2..10])不会再次更改。在工艺对象数据块的变
量“.StatusKinematicsZone”中,包含当前有效的运动系统区。
“MC_DefineKinematicsZone”作业添加到作业序列的队列中,因此对后续运动作业有效。
使用参数“GeometryType”和“GeometryParameter”,可指定工作区域的形状类型和区域大小。
Zui多可定义九个运动系统区域。运动系统区 1 是工具中心点 (TCP),不能更改。
适用于
• 运动系统
要求
• 工艺对象已正确组态。
• 在所有互连轴上,均未激活单轴作业(如,“MC_MoveVelocity”)。
超驰响应
• 有关“MC_DefineKinematicsZone”作业的超驰响应,请参见“超驰响应 V7:运动系统的运动
命令 (页 380)”部分。
参数
下表列出了“MC_DefineKinematicsZone”运动控制指令的参数:
参数 声明 数据类型 默认值 说明
AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象
Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 该作业将位于作业序列中。
ZoneNumber INPUT DINT 2 区域编号
2 ... 10 区域 2 ... 10
参考坐标系
0 法兰坐标系 (FCS)
ReferenceSystem INPUT DINT 0
1 工具坐标系 (TCS)
Frame INPUT TO_Struct_Kinematics_
Frame
- 相对于参考坐标系的区域零点移动
TRUE 作业已完成。
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。
CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原
因位于参数“ErrorID”中。
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID
更多详细信息,请参见文档《S7-1500/S7-1500T
运动控制报警和错误 ID (页 12)》中的“错误 ID”部
分。
参见
MC_SetKinematicsZoneActive:激活运动系统区域 V7 (页 364)
MC_SetKinematicsZoneInactive:取消激活运动系统区域 V7 (页 365-366)
13.2.3 MC_SetWorkspaceZoneActive V7 (S7-1500T)
13.2.3.1 MC_SetWorkspaceZoneActive:激活工作空间区域 V7 (S7-1500T)
说明
“MC_SetWorkspaceZoneActive”运动控制指令用于激活您在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 区
域”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Zones) 下或通
过“MC_DefineWorkspaceZone”作业定义的工作空间区域的区域监视 (页 181)。使用参
数“ZoneNumber”,可输入待激活的区域编号。“MC_SetWorkspaceZoneActive”作业添加到作业序列的队列中,因此对后续运动作业有效。
当“MC_SetWorkspaceZoneActive”作业成为作业序列的一部分时,区域必须已定义。否则,作
业会被拒绝,并显示“ErrorID”= 16#80C7。可通过以下方式确保这一点:
• 在“MC_DefineWorkspaceZone”作业完成之前(“Done”= TRUE),请勿提
交“MC_SetWorkspaceZoneActive”作业。
• 提交“MC_SetWorkspaceZoneActive”作业之前,检查变
量“StatusWorkspaceZone[1..10].Valid”是否等于 TRUE。
在工艺对象数据块的变量“.StatusWorkspaceZone[1..10].Active”中,包含这些区域的当前
激活状态。虽然可以同时激活几个定义的封锁区域和信号区域,但已定义工作区域中只有一个
区域可以激活。
适用于
• 运动系统
要求
• 工艺对象已正确组态。
• 在所有互连轴上,均未激活单轴作业(如,“MC_MoveVelocity”)。
• 待激活的区域已定义。
超驰响应
• 有关“MC_SetWorkspaceZoneActive”作业的超驰响应,请参见“超驰响应 V7:运动系统的运
动命令 (页 380)”部分。
参数
下表列出了“MC_SetWorkspaceZoneActive”运动控制指令的参数:
参数 声明 数据类型 默认值 说明
AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象
Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业
ZoneNumber INPUT DINT 1 区域编号
1 至 10 区域 1 ... 10
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业已完成。
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。
CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因
位于参数“ErrorID”中。
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