西门子代理交换机授权经销商
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西门子代理交换机授权经销商
西门子代理公司国际化工业自动化科技产品供应商,西门子G120、G120C V20 变频器; S120 V90 伺服控制系统;6EP电源;电线;电缆;
网络交换机;工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统
集成和硬件维护服务的综合性企业。与西门子品牌合作,只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系,我们
的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。建立现代化仓
储基地、积累充足的产品储备、引入万余款各式工业自动化科技产品,我们以持续的卓越与服务,取得了年销
售额10亿元的佳绩,凭高满意的服务赢得了社会各界的好评及青睐。其产品范围包括西门子S7-SMART200、 S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP 等各类工业自动化产品。西门子授权代理商、西门子一级代理商 西门子PLC模块代理商﹐西门子模块代理商供应全国范围:
与此同时,我们还提供。
西门子中国授权代理商—— 浔之漫智控技术(上海)有限公司,本公司坐落于松江工业区西部科技园,西边和全球zhuming芯片制造商台积电毗邻,
东边是松江大学城,向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等
交通主干道将松江工业区与上海市内外连接,交通十分便利。
概述
按照 CiA 302 第 2 部分的规定,模块可用作 CANopen 管理器。
如果模块作为 CANopen 管理器运行,CANopen 中的模块会接管以下功能:
• NMT Master:模块控制 CAN 节点的 NMT 状态,并按照 CiA 标准“CiA 302 第 2 部分”
执行 Boot-Up 过程。
• 组态管理器:模块在 Boot-Up 过程中通过 SDO 写访问对节点进行组态。
4.1.2.2 CANopen 管理器 - 状态模型
状态模型
“CANopen 管理器”工作模式下的状态模型基于 CiA 标准“CiA 301”中描述的 NMT 状态模
型,且考虑了网络管理功能。
下图显示了“CANopen 管理器”模式下模块的状态。下表对“CANopen 管理器”模式下的状态进行了说明。
表格 4- 5 “CANopen 管理器”模块状态
模块状态 含义
HW Init / 正在等待
SIMATIC S7 控制器
启动期间以及模块尚未由 SIMATIC S7 控制器完全组态时模
块的状态。
Initialization 初始化状态:将 OD 复位为在 HSP 中组态的值并复位通信。
该状态在 CANopen 端不“可见”,因为在该状态下未进行
CAN 通信。
对于通过 CANopen 连接的从站,其 NMT 状态不会更改。
启动从站 模块按照 CiA 标准“CiA 302 Part 2”执行 Boot Up 过程,并通
过 SDO 对 CANopen 从站进行组态。
模块的 NMT 状态为“Pre Operational”。
启动后,通过 CANopen 连接的从站的 NMT 状态为“PreOperational”。
CAN 网络
Pre-Operational
模块以及所有通过 CANopen 连接的从站均为“Pre
Operational”状态。
CAN 网络
Operational
模块以及所有通过 CANopen 连接的从站均为“Operational”
状态。
CAN 网络
Stopped
模块以及所有通过 CANopen 连接的从站均为“Stopped”状
态。下表对“CANopen 管理器”模式下的状态转换进行了说明。
表格 4- 6 “CANopen 管理器”状态转换:
转换 含义/触发条件
1 自启动以来首次通过 SIMATIC S7 控制器对模块进行组态时,会进行转
换。
2 自动进行转换。模块 NMT 状态切换为“Pre-Operational”,因此会发送
“Boot Up”消息。
3 所有已组态的“必需”CANopen 从站均存在并已成功启动时,会进行转
换。
4 来自 SIMATIC S7 控制器的循环数据中的控制位设为“ON”时,会进行转
换。在此转换期间,所有已完全启动的 CANopen 从站会通过 NMT 设
为“Operational”。
5 来自 SIMATIC S7 控制器的循环数据中的控制位设为“OFF”时,会进行
转换。在此转换期间,所有 CANopen 从站会通过 NMT 设为“PreOperational”。
6, 7, 8 由正确组态的“必需”从站的心跳/节点保护错误触发(NMT 主站错误响
应为“停止模块和所有节点”)。
在此转换期间,所有 CANopen 从站会通过 NMT 设为“Stopped”。
9, 10, 11, 12 触发原因:
• 正确组态的“必需”从站发生心跳/节点保护错误(适用于 NMT 主站
错误响应为“重新启动模块”的情况)。
• 来自 SIMATIC S7 控制器的循环数据中包含 Reset 位
• SIMATIC S7 控制器进行重新组态
• 启动期间出现错误(心跳/节点保护错误除外)CANopen 管理器 - 控制和状态信息
控制信息
以下控制信息会从 SIMATIC S7 控制器发送到 ET 200SP CAN 通信模块:
表格 4- 7 PROFINET IO 数据中控制信息的结构(从 SIMATIC S7 控制器到模块,1 个字节)
位 值 含义
7 … 3 预留 必须为
"0"
--
2 组态位 1 管理器会组态处于启动状态的节点。成功组态的节点可
切换为“Pre-Operational”状态。
0 管理器不能组态节点(节点已接收设为启动状态的 NMT
状态)。
1 复位位 1 此位变为 "1" 时,CANopen 端会复位。NMT 命令“Reset
node”会将所有节点都会复位为初始值,并重新执行启
动过程。所有 OD 条目均复位为初始值。
模块将 SIMATIC S7 控制器数据中的确认位复位为 "1",
以确认接收到复位命令。
SIMATIC S7 控制器随后可将复位位置为 "0"。
0 如果已执行复位且复位位为 "0",模块会将复位确认位
置为 "0"。
随后才能再次执行复位。含义
0 控制位 0 CANopen 网络未处于“Operational”状态。如果
CANopen 网络当前的状态为“Operational”,CANopen
网络会切换为“CAN 网络 Pre Operational”状态。这意味
着模块及所有节点均通过 NMT 命令设为“Pre
Operational”状态。
1 CANopen 网络处于“Operational”状态。如果 CANopen
网络当前的状态为“PreOperational”,CANopen 网络会
切换为“CAN 网络 Operational”状态。这意味着所有节点
和模块均通过 NMT 命令设为“ Operational”状态。
以下情况下,可能有部分从站在上述状态转换时尚未完
成启动:
• TIA Portal 中对强制节点故障的响应设为“重新启动触
发节点”(Restart of triggering node),或者
• 从站未组态为“强制”。
在这种情况下,系统不会通过一条 NMT 命令“to all”启动
所有从站,而会分别向每个已完全启动的从站发送 NMT
命令。其它从站完全启动后,也会通过 NMT 命令切换
为“Operational”状态。
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