西门子代理电机授权经销商

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西门子代理公司国际化工业自动化科技产品供应商，西门子G120、G120C V20 变频器； S120 V90 伺服控制系统；6EP电源；电线；电缆；

网络交换机；工控机等工业自动化的设计、技术开发、项目选型安装调试等相关服务是专业从事工业自动化控制系统、机电一体化装备和信息化软件系统

集成和硬件维护服务的综合性企业。与西门子品牌合作，只为能给中国的客户提供值得信赖的服务体系，我们

的业务范围涉及工业自动化科技产品的设计开发、技术服务、安装调试、销售及配套服务领域。建立现代化仓

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与此同时，我们还提供。

西门子中国授权代理商—— 浔之漫智控技术（上海）有限公司，本公司坐落于松江工业区西部科技园，西边和全球zhuming芯片制造商台积电毗邻，

东边是松江大学城，向北5公里是佘山国家旅游度假区。轨道交通9号线、沪杭高速公路、同三国道、松闵路等

交通主干道将松江工业区与上海市内外连接，交通十分便利。

说明 • 未由用户组态为“强制”的 CANopen 从站不会触发设定的错误响应。如果此类从站发生 故障或指示意料之外的状态，系统会通过 NMT 对该从站进行复位，并为该从站重复执 行包括组态在内的启动过程。模块状态以及其它 CANopen 从站的状态不会改变。 • 如果错误响应为“重新启动设备 (CM CAN) 及所有节点”或“停止设备 (CM CAN) 以及所有 节点”，则会发生以下情况：触发的错误响应会影响“强制”节点以及未由用户组态为“强 制”的从站。 固件版本 V1.1 及以上版本： • 如果选中“为非强制节点启用诊断报警”(Enable diagnostic alarms for not mandatory nodes) 复选框，主机的工作方式与原始设备版本 V1.0 完全相同。这意味着所有错误 消息都将发送到诊断缓冲区，同时 ERROR LED 指示灯会亮起。 • 如果取消选中“为非强制节点启用诊断报警”(Enable diagnostic alarms for not mandatory nodes) 复选框，则不会向诊断缓冲区发送任何错误消息，且 ERROR LED 指 示灯不会亮起。 固件版本 V1.2 及更高版本： 以下特定补充了 V1.1 的错误响应特性： • 如果同时选中“为非强制节点启用诊断中断”(Enable diagnostic interrupts for not mandatory nodes) 和“块错误被动报警”(Block Error passive alarm) 复选框，且所选非 强制节点触发了错误被动报警，则系统不会将该报警发送到诊断缓冲区。 如果选中“为非强制节点启用诊断报警”(Enable diagnostic alarms for not mandatory nodes) 复选框，并取消选中“块错误被动报警”(Block Error passive alarm) 复选框，且设 备中发生被动错误，系统会将该错误发送到诊断缓冲区。ERROR LED 指示灯呈红色闪 烁状态。 • 如果取消选中“为非强制节点启用诊断报警”(Enable diagnostic alarms for not mandatory nodes) 复选框，则“块错误被动报警”(Block Error passive alarm) 复选框没 有任何作用：系统不会向诊断缓冲区发送任何错误消息，对于所选的非强制节点， ERROR LED 指示灯保持熄灭状态。概述 模块在“CANopen 从站”模式下运行时，模块不会在 CANopen 网络中接管以下功能： • NMT 主机的功能 • Configuration 管理器的功能 如果在“CANopen 从站”模式下运行模块，大部分组态设置都不是在 TIA Portal 中定义的， 而是在启动期间定义的，例如心跳或 PDO 的组态设置。启动期间，组态设置会由相应 CANopen 管理器通过 SDO 命令写入到模块的 OD 中。 说明 处于“CANopen 从站”模式的模块从“CANopen 管理器”获取组态，该“CANopen 管理器”不支 持在模块中存储剩余组态。 4.1.3.2 CANopen 从站 - 对象字典 在“CANopen 从站”模式下，模块提供以下 OD 条目。“访问类型”列指定条目是否可通过 SDO 读取 (R) 或写入 (W)。 OD 条目 访问类型 含义 1000h R 设备类型（始终为 "0"） 1001h R 当前错误状态。 1003h R 发生的错误列表（Zui多 4 个条目）。 1005h RW SYNC 消息的 COB-ID，以及指定模块是否为 SYNC 发送方的设置。 1006h RW SYNC 消息的时间间隔。 1008h R 以字符串表示的设备名称。 默认值：“ET 200SP CM CAN Slave”，可对此条 目进行编辑，更多信息，请参见“TIA Portal 中 的组态 (页 89)”部分的“设置通信参数 > 供应商 设备名称”。 1009h R 以字符串表示的 Hardware 版本。对应于 HW 版本，也可由 IM0 通过 PROFINET 读取。以字符串表示的 Software 版本。对应于 SW 版本，也可由 IM0 通过 PROFINET 读取，例如 “V 1.0.0 [Build xxx]”。 100Ch RW 节点保护协议的“Monitoring time” 100Dh RW 节点保护协议的“Repetition factor” 1014h RW 由模块发送的 EMCY 消息的“COB ID” 1016h RW “接收方 Heartbeat Time”的对应字段，即指定 模块通过 Heartbeat 监视 CANopen 节点的相 关设置。 1017h RW “发送方 Heartbeat Time”。模块发送心跳消息 的时间间隔。 1018h R Identity Object，用于标识设备 1029h RW 确定模块的错误响应。仅会实现 “Communication errors”相对应的条目。 1200h R SDO Server Channel下表对“CANopen 从站”模式下的状态进行了说明。 表格 4- 13 “CANopen 从站”模块状态 模块状态 含义 HW Init / 正在等待 SIMATIC S7 控制器。 启动期间以及模块尚未由 SIMATIC S7 控制器完全组态时 模块的状态。 此状态不是 CANopen 标准中定义的 NMT 状态。 Initialization 初始化状态。“Communication parameters”中的条目将恢 复出厂设置。在 HSP 中组态的所有参数将复位为在 HSP 中设置的值，同时将复位通信。 CANopen 会区别处理以下子状态： • “Reset Application”：将复位不等于 1xxxh 的 OD 条 目。对于模块来说，该条目对应的是与 SIMATIC S7 控 制器进行交换的过程数据。 • “Reset Communication”：将复位“Communication Profile Area”的 OD 条目 (OD 1xxxh)，从而复位 CANopen 通信。 Pre-Operational 在此状态下，CANopen 管理器可组态 Slaves，并可通过 SYNC 同步从站。除了 PDO 之外，其它所有通信类型均处 于活动状态，例如 SYNC、SDO、Heartbeat。 Operational 正常工作，所有通信类型均处于活动状态。 Stopped 只有 Heartbeat/Node-Guarding 处于活动状态，但仍可通 过 NMT“适用的 OFF 状态”进行控制。下表对“CANopen 从站”模式下的状态转换进行了说明。 表格 4- 14 “CANopen 从站”状态转换： 转换 含义/触发条件 1 如果自 SIMATIC S7 控制器启动以来已对模块进行首次组态，则会自动进行 转换。 2 自动进行转换。 3 自动进行转换。会发送“Boot-up”消息。 4 不进行“实际”转换，不确定是“已组态”还是“未组态”状态。 但是：在 CANopen 管理器进行组态的过程中，模块的通信行为会改变， 比如管理器组态了 “Heartbeat”的情况。 5 由 CANopen 管理器发出的 NMT 命令触发。 6 由 CANopen 管理器发出的 NMT 命令触发，或由“Communication Error”触 发（适用于已正确组态 OD 1029h 的情况），或在 SIMATIC S7 控制器发送 的循环数据中的控制位变为“OFF”时触发。 7 由 CANopen 管理器发出的 NMT 命令触发，或由“Communication Error”触 发（适用于已正确组态 OD 1029h 的情况）。 8 由 CANopen 管理器发出的 NMT 命令触发。 9 由 CANopen 管理器发出的 NMT 命令触发，或由“Communication Error”触 发（适用于已正确组态 OD 1029h 的情况）。 10 由 CANopen 管理器发出的 NMT 命令触发。 11, 12, 13 触发源可以是： • CANopen Manager 发出的 NMT 命令（转换为子状态“Reset Application”或“Reset Communication”，具体视命令而定） • SIMATIC S7 控制器发出的 Reset Bit 命令（转换为“Reset Application”子 状态） • SIMATIC S7 控制器进行了重新组态（转换为“Reset Application”子状 态）以下控制信息会从 SIMATIC S7 控制器发送到 ET 200SP CM CAN 通信模块： 表格 4- 15 PROFINET IO 数据中控制信息的结构（从 SIMATIC S7 控制器到模块，1 个字节） 位 值 含义 7 … 2 预留 必须为 "0" -- 1 复位位 1 此位变为“1”时，CANopen 端会复位。所有 OD 条目均 复位为初始值，并发送启动消息。在这种情况下， CANopen 管理器必须再次组态并启动 CM CAN。 模块将 SIMATIC S7 控制器数据中的确认位复位为 "1"，以确认接收到复位命令。 SIMATIC S7 控制器随后可将复位位置为 "0" 。 0 如果已执行复位且复位位为 "0"，模块会将复位确认位 置为 "0"。 0 控制位 0 模块不得处于“Operational”NMT 状态。如果当前的状 态为“Operational”，模块会切换为“Pre-Operational”状 态。NMT 主站发出的切换为“Operational”的命令将被 忽略。 1 NMT 主站可通过 NMT 命令将模块设为“Operational” 状态。以下状态信息会从 ET 200SP CM CAN 传送到 SIMATIC S7- 控制器： 表格 4- 16 PROFINET IO 数据中状态信息的结构（从模块到 SIMATIC S7 控制器，1 个字节） 位 含义 可能值 说明 7 预留 -- -- 6 复位确认位 0 模块已准备好复 位。 为了向 SIMATIC S7 控 制器提供关于 CANopen 端复 位的反馈，从模 块向 SIMATIC S7 控 制器循环发送的 数据中使用复位 确认位。一旦接 收到复位 CANopen 端的 命令，该位会置 "1"。之后， SIMATIC S7 控 制器必须将复位 位置为 "0"。 CANopen 端复 位完毕后，模块 会将复位确认位 置为 "0".。 1 模块当前正在执 行复位或已执行 复位，但 SIMATIC S7 控CANopen 从站 - 监视功能 设备支持将心跳和节点保护功能同时作为发送方（生产者）和接收方（消费者）。这两项 功能的设置会由负责 CANopen 网络的“CANopen 管理器”通过 SDO 访问的方式写入到模块 的 OD。 如果受监视的 CANopen 设备发生故障，模块会向 SIMATIC S7 控制器发送相应的诊断信 息。此外，模块还会在 CANopen 端发送 EMCY 消息，并会执行在地址为 1029h、子索引 为 01h 的 OD 条目“ErrorBehaviour”中组态的错误响应。 错误响应 支持以下错误响应： 子索引值 说明 00h 模块仅会在当前状态为“Pre-Operational”时切换为“Operational”状态。 01h 保留当前状态，即不进行响应 02h 切换为“Stopped”状态。